场地中有四个相同大小的圆,分别为A、B、C、D.其直径为18CM。四个圆呈矩形排列,AB、BC、CD、AD间距均为80CM。 要求1,小车初始位于A圆中。启动后,行驶至B圆中停住,再行驶至C圆中停住,再行驶至D圆中停住,最后行驶至A圆中停止。要求在每个圆中停止的时间约1秒,且小车的车轮投影完全在圆中。(5分) 要求2,同要求1类似。行驶顺序改为A->C->B->D。(5分) 要求3,不修改程序,仅通过显示屏及按键修改参数,实现以上功能。(10分)
时间: 2023-05-17 13:06:05 浏览: 51
对于要求1和要求2,我可以提供以下的代码实现:
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
# 定义GPIO引脚
IN1 = 11
IN2 = 12
IN3 = 13
IN4 = 15
# 初始化GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)
# 定义小车的行驶顺序
order1 = [IN1, IN2, IN3, IN4]
order2 = [IN1, IN3, IN2, IN4]
# 定义小车在每个圆中停留的时间
stop_time = 1
# 定义小车的行驶速度
speed = 50
# 定义小车的行驶距离
distance = 80
# 定义小车的行驶时间
time_per_distance = 1.0 / speed
# 定义小车的行驶方向
forward = GPIO.HIGH
backward = GPIO.LOW
# 定义小车的行驶函数
def move(direction, order):
for pin in order:
GPIO.output(pin, direction)
time.sleep(time_per_distance)
# 定义小车的停止函数
def stop():
for pin in [IN1, IN2, IN3, IN4]:
GPIO.output(pin, GPIO.LOW)
# 启动小车
try:
while True:
# 要求1
for i in range(4):
move(forward, order1[i])
time.sleep(stop_time)
stop()
time.sleep(stop_time)
# 要求2
for i in range(4):
move(forward, order2[i])
time.sleep(stop_time)
stop()
time.sleep(stop_time)
except KeyboardInterrupt:
GPIO.cleanup()
```
对于要求3,可以通过添加一个菜单界面,让用户可以选择要执行的行驶顺序和停留时间,然后根据用户的选择来修改相应的参数。具体实现可以参考以下代码:
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
# 定义GPIO引脚
IN1 = 11
IN2 = 12
IN3 = 13
IN4 = 15
# 初始化GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)
# 定义小车的行驶顺序
order1 = [IN1, IN2, IN3, IN4]
order2 = [IN1, IN3, IN2, IN4]
# 定义小车在每个圆中停留的时间
stop_time = 1
# 定义小车的行驶速度
speed = 50
# 定义小车的行驶距离
distance = 80
# 定义小车的行驶时间
time_per_distance = 1.0 / speed
# 定义小车的行驶方向
forward = GPIO.HIGH
backward = GPIO.LOW
# 定义小车的行驶函数
def move(direction, order):
for pin in order:
GPIO.output(pin, direction)
time.sleep(time_per_distance)
# 定义小车的停止函数
def stop():
for pin in [IN1, IN2, IN3, IN4]:
GPIO.output(pin, GPIO.LOW)
# 定义菜单界面
def menu():
print("请选择要执行的行驶顺序:")
print("1. A->B->C->D->A")
print("2. A->C->B->D->A")
choice = input("请输入选项:")
if choice == "1":
order = order1
elif choice == "2":
order = order2
else:
print("无效选项!")
return
stop_time = input("请输入每个圆中停留的时间(秒):")
try:
stop_time = float(stop_time)
except ValueError:
print("无效停留时间!")
return
run(order, stop_time)
# 定义小车的运行函数
def run(order, stop_time):
try:
while True:
for i in range(4):
move(forward, order[i])
time.sleep(stop_time)
stop()
time.sleep(stop_time)
except KeyboardInterrupt:
GPIO.cleanup()
# 启动菜单界面
try:
while True:
menu()
except KeyboardInterrupt:
GPIO.cleanup()
```
注意,以上代码只是示例代码,实际应用中还需要进行更多的测试和优化。
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