用ATMEGA128A编写一个控制SG90舵机先复位到0度再旋转45度,90度,135度,180度的程序,且ATMEGA128A外接16MHZ的晶振,用PE3端口作为舵机的数据输入口
时间: 2024-05-02 17:20:18 浏览: 10
以下是ATMEGA128A控制SG90舵机旋转的代码,注释中有详细说明:
```c
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#define SERVO_PORT PORTE // 定义舵机数据输入口为PE3
#define SERVO_PIN PE3
void servo_write(uint8_t position) {
uint8_t i;
SERVO_PORT |= (1 << SERVO_PIN); // 将数据输入口置为高电平(起始位)
_delay_us(10);
for(i = 0; i < 8; i++) {
SERVO_PORT &= ~(1 << SERVO_PIN); // 将数据输入口置为低电平(数据位)
_delay_us(10);
if(position & (1 << i)) {
_delay_us(500);
SERVO_PORT |= (1 << SERVO_PIN); // 将数据输入口置为高电平(数据位为1)
} else {
_delay_us(200);
SERVO_PORT &= ~(1 << SERVO_PIN); // 将数据输入口置为低电平(数据位为0)
}
_delay_us(500);
}
SERVO_PORT |= (1 << SERVO_PIN); // 将数据输入口置为高电平(停止位)
_delay_us(500);
}
int main() {
DDRE |= (1 << SERVO_PIN); // 将PE3设置为输出模式
SERVO_PORT |= (1 << SERVO_PIN); // 初始化数据输入口为高电平
while(1) {
// 舵机复位到0度
servo_write(0);
_delay_ms(1000);
// 旋转45度
servo_write(64);
_delay_ms(1000);
// 旋转90度
servo_write(128);
_delay_ms(1000);
// 旋转135度
servo_write(192);
_delay_ms(1000);
// 旋转180度
servo_write(255);
_delay_ms(1000);
}
return 0;
}
```