用ATMEGA128A编写一个用快速PWM模式控制SG90舵机先复位到0度再旋转45度,90度,135度,180度的程序, 且ATMEGA128A外接16MHZ的晶振,用PE3端口作为舵机的数据输入口,
时间: 2024-05-03 09:22:19 浏览: 14
以下是用ATMEGA128A控制SG90舵机的程序:
```
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#define F_CPU 16000000UL
#define PWM_FREQ 50
void init_pwm(void)
{
TCCR3A |= (1 << WGM31) | (1 << COM3A1);
TCCR3B |= (1 << WGM33) | (1 << WGM32) | (1 << CS31);
ICR3 = (F_CPU / (PWM_FREQ * 8)) - 1;
DDRB |= (1 << PB6);
}
void set_pwm(uint16_t duty_cycle)
{
OCR3A = duty_cycle;
}
int main(void)
{
DDRE |= (1 << PE3); // PE3 as output
PORTE &= ~(1 << PE3); // set PE3 low
init_pwm();
// reset to 0 degree
set_pwm(ICR3 * 0.05 + 1); // 1ms pulse width
_delay_ms(1000);
// rotate to 45 degree
set_pwm(ICR3 * 0.075 + 1); // 1.5ms pulse width
_delay_ms(1000);
// rotate to 90 degree
set_pwm(ICR3 * 0.1 + 1); // 2ms pulse width
_delay_ms(1000);
// rotate to 135 degree
set_pwm(ICR3 * 0.125 + 1); // 2.5ms pulse width
_delay_ms(1000);
// rotate to 180 degree
set_pwm(ICR3 * 0.15 + 1); // 3ms pulse width
_delay_ms(1000);
while (1)
{
// do nothing
}
return 0;
}
```
程序中,使用了AVR的16位定时器/计数器3来生成PWM信号。将PE3端口设置为输出,同时将其初始化为低电平,用于控制舵机。使用`init_pwm()`函数初始化PWM模式,将TCCR3A和TCCR3B寄存器设置为快速PWM模式,并设置预分频系数为8,以产生50Hz的PWM信号。使用`set_pwm()`函数设置舵机的位置,通过改变占空比来控制舵机的角度。在主函数中,先将舵机复位到0度,然后依次旋转到45度,90度,135度和180度。每个旋转过程都使用`set_pwm()`函数设置PWM信号的占空比,然后等待1秒钟,以让舵机完成旋转。最后进入一个无限循环,保持程序运行。