使用AVR单片机控制舵机转动，要求使用PWM控制，按键控制PWM的占空比，写出程序

好的，以下是一个简单的使用AVR单片机控制舵机转动，并使用按键控制PWM占空比的程序示例，使用的是ATmega16单片机和PD5口作为PWM输出口，PB0口作为按键输入口。

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

#define PWM_DDR DDRD
#define PWM_PORT PORTD
#define PWM_PIN 5

#define KEY_DDR DDRB
#define KEY_PORT PORTB
#define KEY_PIN PINB
#define KEY_BIT 0

void pwm_init(void)
{
    // 配置定时器1为PWM模式，使用非反转模式
    TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << WGM11) | (1 << WGM10);
    TCCR1B |= (1 << WGM13) | (1 << WGM12);
    // 配置定时器1时钟源为系统时钟的1/8
    TCCR1B |= (1 << CS11);
    // 设置PWM输出引脚为输出模式
    PWM_DDR |= (1 << PWM_PIN);
}

void key_init(void)
{
    // 设置按键输入引脚为输入模式，上拉电阻使引脚默认为高电平
    KEY_DDR &= ~(1 << KEY_BIT);
    KEY_PORT |= (1 << KEY_BIT);
}

int main(void)
{
    uint16_t pwm_duty = 1000;
    uint16_t pwm_period = 20000;
    uint8_t key_pressed = 0;
    
    pwm_init();
    key_init();

    while (1)
    {
        // 检测按键是否按下，如果按下则调整PWM占空比
        if ((KEY_PIN & (1 << KEY_BIT)) == 0)
        {
            _delay_ms(10);  // 延时去抖
            if ((KEY_PIN & (1 << KEY_BIT)) == 0)
            {
                key_pressed = 1;
                pwm_duty += 100;
                if (pwm_duty > pwm_period)
                {
                    pwm_duty = 1000;
                }
            }
        }
        else
        {
            key_pressed = 0;
        }

        // 设置PWM占空比
        OCR1A = pwm_duty;

        // 等待一段时间，使舵机旋转到目标角度
        _delay_ms(50);
    }
}

在这个程序中，我们首先定义了PWM输出口和按键输入口的引脚号，然后在 `pwm_init()` 函数中配置了定时器1为PWM模式，并将PWM输出引脚设置为输出模式。在 `key_init()` 函数中将按键引脚设置为输入模式并上拉电阻。

在 `main()` 函数中，我们通过一个循环来不断检测按键是否按下，并根据按键状态调整PWM占空比。当按键被按下时，我们将PWM占空比加上100，并将其限制在PWM周期内。然后将这个占空比值写入OCR1A寄存器中，即可控制舵机的转动角度。

最后，为了让舵机旋转到目标角度，我们在每次设置新的PWM占空比后等待一段时间，这个时间可以根据具体的舵机转速和惯性来调整。