给我一个51单片机控制舵机转动角度的代码

在51单片机中，通常使用PWM（Pulse Width Modulation）信号来控制舵机的转动角度。舵机通常需要大约50毫秒到240毫秒的脉冲宽度才能达到全转角。以下是一个简单的示例，假设我们使用8位ATmega系列单片机，比如Arduino Uno兼容的单片机：

#include <avr/io.h> // 包含必要的头文件

// 定义舵机引脚和最大占空比
const int servoPin = 9; // 通常舵机连接到数字IO口
const int maxPWM = 255;

void setup() {
    DDRB |= (1 << servoPin); // 设置舵机引脚为输出
}

void loop() {
    for(int angle = 0; angle <= 180; angle++) { // 转动范围从0度到180度
        int pulseWidth = map(angle, 0, 180, 50, 240); // 映射角度到合适的脉宽
        OCR0A = pulseWidth; // 更新定时器0的OCR寄存器值
        delayMicroseconds(1000 / 60); // 等待一段时间让PWM生效
    }
    for(int angle = 180; angle >= 0; angle--) {
        // 反向转动
        int pulseWidth = map(angle, 180, 0, 240, 50);
        OCR0A = pulseWidth;
        delayMicroseconds(1000 / 60);
    }
}

// 辅助函数，将角度映射到指定范围内的PWM值
int map(int value, int in_min, int in_max, int out_min, int out_max) {
    return (value - in_min) + out_min;
}