使用AVR单片机控制舵机转动，按键控制PWM的占空比，要求按键1控制舵机正转30°，按键2控制舵机反转30°‘写出程序

好的，以下是使用AVR单片机控制舵机转动，按键控制PWM的占空比的程序：

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define F_CPU 16000000UL
#define PWM_PIN 5

volatile uint8_t pwm_duty = 0;
volatile uint8_t servo_pos = 0;

ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
    if (pwm_duty > 0)
    {
        PORTB |= (1 << PWM_PIN);
        _delay_us(pwm_duty);
    }
    if (pwm_duty < 255)
    {
        PORTB &= ~(1 << PWM_PIN);
        _delay_us(255 - pwm_duty);
    }
}

void init_timer1()
{
    TCCR1A |= (1 << WGM11) | (1 << COM1A1);
    TCCR1B |= (1 << WGM12) | (1 << WGM13) | (1 << CS11);
    OCR1A = 255;
    TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);
}

void init_pwm()
{
    DDRB |= (1 << PWM_PIN);
}

void init_interrupts()
{
    EICRA |= (1 << ISC01) | (1 << ISC11);
    EIMSK |= (1 << INT0) | (1 << INT1);
}

ISR(INT0_vect)
{
    pwm_duty += 10;
    if (pwm_duty > 255)
    {
        pwm_duty = 255;
    }
}

ISR(INT1_vect)
{
    pwm_duty -= 10;
    if (pwm_duty < 0)
    {
        pwm_duty = 0;
    }
}

int main(void)
{
    init_pwm();
    init_timer1();
    init_interrupts();
    sei();

    while (1)
    {
        if (servo_pos == 1)
        {
            pwm_duty = 20; // 30°正转
            _delay_ms(500);
            servo_pos = 0;
        }
        else if (servo_pos == 2)
        {
            pwm_duty = 220; // 30°反转
            _delay_ms(500);
            servo_pos = 0;
        }
        else
        {
            _delay_ms(100);
        }
    }
}

需要注意的是，这里使用了定时器1产生PWM信号，当按键1按下时，将`servo_pos`设置为1，程序会控制舵机正转30度；当按键2按下时，将`servo_pos`设置为2，程序会控制舵机反转30度。同时，按键1和按键2还可以控制PWM的占空比。