使用AVR单片机写一个通过按键控制舵机转动的程序，两个按键控制，按键１控制舵机正转３０°，按键２控制舵机反转３０°，要求使用定时器PWM波形控制

好的，这是一个简单的AVR单片机控制舵机的程序，使用定时器PWM波形控制，可以通过按键控制舵机正转30度或反转30度。

首先需要连接舵机到单片机的PWM输出引脚，然后连接两个按键到单片机的GPIO输入引脚。

以下是程序代码：

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

#define F_CPU 8000000UL //定义CPU主频为8MHz
#define PWM_FREQ 50     //定义PWM波形频率为50Hz
#define PWM_PRESCALER 64 //定义PWM波形分频系数为64

//定义舵机控制引脚
#define SERVO_PORT PORTB
#define SERVO_PIN PB1

//定义按键引脚
#define BUTTON_PORT PORTB
#define BUTTON_PIN_1 PB2
#define BUTTON_PIN_2 PB3

//计算PWM波形计数值
#define PWM_COUNTS(f) ((F_CPU / PWM_PRESCALER / (f)) - 1)

//初始化定时器1 PWM波形输出
void pwm_init()
{
    //设置PWM波形输出引脚为输出模式
    DDRB |= (1 << SERVO_PIN);

    //设置定时器1为PWM模式
    TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << WGM11);
    TCCR1B |= (1 << WGM13) | (1 << WGM12);

    //设置PWM波形分频系数
    TCCR1B |= (1 << CS11) | (1 << CS10);

    //设置PWM波形计数值
    ICR1 = PWM_COUNTS(PWM_FREQ);
}

//控制舵机转动
void servo_control(int angle)
{
    OCR1A = PWM_COUNTS(0.5 + angle / 180.0 * 2.5);
    _delay_ms(500); //等待舵机转动到指定角度
}

int main(void)
{
    //初始化按键引脚为输入模式
    DDRB &= ~((1 << BUTTON_PIN_1) | (1 << BUTTON_PIN_2));

    //初始化定时器1 PWM波形输出
    pwm_init();

    while (1)
    {
        //检测按键1是否按下
        if (!(PINB & (1 << BUTTON_PIN_1)))
        {
            servo_control(30); //控制舵机正转30度
        }

        //检测按键2是否按下
        if (!(PINB & (1 << BUTTON_PIN_2)))
        {
            servo_control(-30); //控制舵机反转30度
        }
    }

    return 0;
}

程序中使用了定时器1的PWM波形输出功能控制舵机转动，同时使用了两个按键控制舵机正转30度或反转30度。程序中的pwm_init()函数用于初始化定时器1的PWM波形输出，servo_control()函数用于控制舵机转动到指定角度。在主函数中，通过轮询检测按键状态，实现了按键控制舵机转动的功能。

请注意，由于舵机的控制精度和响应速度都比较有限，所以在控制舵机转动时需要适当加入延时等待舵机转动到指定角度，否则可能会出现舵机转动不到位的情况。