AVR单片机控制舵机，使用定时器PWM脉宽调制舵机转动，两个按键控制舵机正转和反转，写出程序

好的，以下是一个基于AVR单片机的PWM控制舵机程序，使用两个按键控制舵机正转和反转：

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

#define F_CPU 16000000UL // CPU频率为16MHz
#define SERVO_MIN 1000 // 舵机最小脉宽
#define SERVO_MAX 2000 // 舵机最大脉宽

int main(void)
{
    DDRB |= (1 << PB1); // 设置PB1为输出引脚
    TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << WGM11); // 使用OC1A输出PWM信号，启用16位定时器
    TCCR1B |= (1 << WGM13) | (1 << WGM12) | (1 << CS11); // 使用16位定时器，设置预分频为8
    ICR1 = 20000; // 设置PWM周期为20ms

    while (1)
    {
        if (!(PIND & (1 << PD2))) // 检测PD2按键是否按下
        {
            OCR1A = SERVO_MIN; // 舵机转到最小位置
        }
        else if (!(PIND & (1 << PD3))) // 检测PD3按键是否按下
        {
            OCR1A = SERVO_MAX; // 舵机转到最大位置
        }
        else // 如果按键没有按下
        {
            OCR1A = (SERVO_MAX + SERVO_MIN) / 2; // 舵机转到中间位置
        }

        _delay_ms(20); // 延时20ms，等待舵机转到指定位置
    }

    return 0;
}

这个程序使用16位定时器PWM控制舵机，当按下PD2时，舵机会转到最小位置，当按下PD3时，舵机会转到最大位置，否则舵机会转到中间位置。程序中使用了`_delay_ms`函数来等待舵机转到指定位置，具体的延时时间可以根据舵机的转速和转角来调整。