stm32实现编码器调节舵机

要实现编码器调节舵机，可以按照以下步骤进行：

1. 首先需要连接编码器和舵机，可以使用STM32的GPIO口和定时器来实现。

2. 接下来需要编写程序读取编码器的数据。可以使用STM32的外部中断来读取编码器的脉冲信号。

3. 根据编码器的数据计算出舵机需要转动的角度。可以使用PID控制算法来实现舵机的精准控制。

4. 最后需要将计算出的舵机角度值转换成PWM信号输出到舵机控制器上，控制舵机转动。

以下是实现编码器调节舵机的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

// 定义编码器引脚
#define ENCODER_A_PIN GPIO_Pin_0
#define ENCODER_B_PIN GPIO_Pin_1
#define ENCODER_GPIO GPIOA

// 定义舵机引脚
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_5
#define SERVO_GPIO GPIOB
#define SERVO_TIM TIM3

// 定义PID参数
#define KP 0.5
#define KI 0.1
#define KD 0.2

// 定义舵机参数
#define SERVO_MIN 500
#define SERVO_MAX 2500
#define SERVO_PERIOD 20000

volatile int32_t encoder_count = 0;
volatile int32_t target_angle = 0;
volatile int32_t current_angle = 0;
volatile float pid_error = 0;
volatile float pid_integral = 0;
volatile float pid_derivative = 0;
volatile float pid_last_error = 0;
volatile uint16_t servo_pulse = 0;

void TIM3_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(SERVO_TIM, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(SERVO_TIM, TIM_IT_Update);
        SERVO_GPIO->BSRR = SERVO_PIN;
        TIM_SetCompare1(SERVO_TIM, servo_pulse);
    }
}

void EXTI0_IRQHandler(void)
{
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET)
    {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(ENCODER_GPIO, ENCODER_B_PIN))
        {
            encoder_count++;
        }
        else
        {
            encoder_count--;
        }
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
    }
}

void EXTI1_IRQHandler(void)
{
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET)
    {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(ENCODER_GPIO, ENCODER_A_PIN) == GPIO_ReadInputDataBit(ENCODER_GPIO, ENCODER_B_PIN))
        {
            encoder_count++;
        }
        else
        {
            encoder_count--;
        }
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
    }
}

void pid_control(void)
{
    pid_error = target_angle - current_angle;
    pid_integral += pid_error;
    if (pid_integral > 100)
    {
        pid_integral = 100;
    }
    else if (pid_integral < -100)
    {
        pid_integral = -100;
    }
    pid_derivative = pid_error - pid_last_error;
    pid_last_error = pid_error;
    servo_pulse = SERVO_MIN + (int)(KP * pid_error + KI * pid_integral + KD * pid_derivative) * (SERVO_MAX - SERVO_MIN) / 180.0;
}

int main(void)
{
    // 初始化编码器引脚
    GPIO_InitTypeDef gpio_init;
    gpio_init.GPIO_Pin = ENCODER_A_PIN | ENCODER_B_PIN;
    gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(ENCODER_GPIO, &gpio_init);

    // 初始化舵机引脚
    gpio_init.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(SERVO_GPIO, &gpio_init);

    // 初始化定时器
    TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_init;
    tim_init.TIM_Period = SERVO_PERIOD - 1;
    tim_init.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / SERVO_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseInit(SERVO_TIM, &tim_init);

    TIM_OCInitTypeDef tim_oc_init;
    tim_oc_init.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    tim_oc_init.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    tim_oc_init.TIM_Pulse = SERVO_MIN;
    tim_oc_init.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(SERVO_TIM, &tim_oc_init);

    TIM_Cmd(SERVO_TIM, ENABLE);
    TIM_ITConfig(SERVO_TIM, TIM_IT_Update, ENABLE);
    NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);

    // 初始化外部中断
    EXTI_InitTypeDef exti_init;
    exti_init.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1;
    exti_init.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    exti_init.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;
    exti_init.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    EXTI_Init(&exti_init);

    NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn);
    NVIC_EnableIRQ(EXTI1_IRQn);

    while (1)
    {
        current_angle = encoder_count * 360 / 1024;
        pid_control();
        delay(10);
    }
}

以上代码中，我们使用了STM32的外部中断来读取编码器的脉冲信号，使用了PID控制算法来实现舵机的精准控制，使用了定时器和PWM信号来输出控制信号到舵机控制器上。注意，以上代码仅供参考，具体实现需要根据实际情况进行调整。