std::ref

`std::ref` 是 C++ 标准库中的一个函数模板，用于将一个对象转化为一个可被引用的对象。它接受一个对象的引用作为参数，并返回一个包装了该引用的可被引用对象。这个可被引用对象可以像引用一样使用，并且可以传递给需要引用的函数或算法。

通常情况下，当需要将一个对象作为引用参数传递给函数时，可以直接使用该对象的引用。但是有些情况下，需要将该对象包装成一个可被引用的对象，例如当需要将该对象作为一个算法的参数传递时，或者需要将该对象存储在容器中时。这时就可以使用 `std::ref` 来将该对象包装成一个可被引用的对象。

使用 `std::ref` 的示例如下：

#include <functional>
#include <iostream>

void func(int& n) {
  std::cout << "n = " << n << std::endl;
}

int main() {
  int n = 42;
  std::ref(n);  // 包装 n 的引用，但不会改变 n 的值

  func(n);  // 直接传递 n 的引用
  func(std::ref(n));  // 将 n 包装成可被引用的对象，传递给 func

  return 0;
}

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void MainWindow::action_agv() { std::vector<std::thread> threads; threads.push_back(std::thread(&AGVScheduler::assign_task_to_agv, std::ref(tasks), std::ref(agvs))); // 分配小车 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { threads.push_back(std::thread(& MainWindow::moveAgvs, i)); // 更新 AGV } for (auto& t : threads) { t.join(); ，報錯：no matching function for call to “std:: thread :: _ lnvoker<std::tuple<std::tuple<void

这个错误通常是由于参数类型不匹配导致的。在这段代码中，错误可能是由于 `MainWindow::moveAgvs` 函数的参数类型与 `std::thread` 构造函数所需的参数类型不匹配。

请检查 `MainWindow::moveAgvs` 函数的定义和声明，确保其参数类型与所需的参数类型一致。如果参数类型正确，请检查代码中是否存在其他语法错误或类型不匹配的情况。

std::thread th(method,std::ref("/dev/ttyUSB0"),460800,std::ref(handler),time);报error: static assertion failed

这个错误通常是由于method的参数类型与"/dev/ttyUSB0"和handler不匹配引起的。请确保method的参数类型与"/dev/ttyUSB0"和handler的类型匹配。如果参数类型不匹配，可以使用std::bind将参数绑定到方法中，例如：

std::thread th(std::bind(method, "/dev/ttyUSB0", 460800, handler, time));

请注意，当使用std::bind时，方法的第一个参数会自动成为绑定的参数，因此不需要使用std::ref。