建立基坐标系，坐标轴分别是X1、Y1、Z1，X1正方向向右，Y1正方向向前，Z1正方向向上，建立工具坐标系，坐标轴分别是X2、Y2、Z2，Y2与基坐标系Z1轴平行，X2正方向朝向基坐标系原点，Z2方向遵守右手定则，当基坐标系分别绕其坐标轴旋转，求工具坐标系的变化，用matlab表示

时间: 2023-09-26 08:15:08 浏览: 119
假设基坐标系初始状态为标准正交坐标系，即： ``` X1 = [1 0 0]; Y1 = [0 1 0]; Z1 = [0 0 1]; ``` 工具坐标系初始状态也为标准正交坐标系，即： ``` X2 = [1 0 0]; Y2 = [0 1 0]; Z2 = [0 0 1]; ``` 假设基坐标系在X1轴旋转了angle1度，在Y1轴旋转了angle2度，在Z1轴旋转了angle3度，则基坐标系的旋转矩阵为： ``` R1 = [cosd(angle2)*cosd(angle3) -cosd(angle2)*sind(angle3) sind(angle2) ; ... cosd(angle1)*sind(angle3)+sind(angle1)*sind(angle2)*cosd(angle3) cosd(angle1)*cosd(angle3)-sind(angle1)*sind(angle2)*sind(angle3) -sind(angle1)*cosd(angle2) ; ... sind(angle1)*sind(angle3)-cosd(angle1)*sind(angle2)*cosd(angle3) sind(angle1)*cosd(angle3)+cosd(angle1)*sind(angle2)*sind(angle3) cosd(angle1)*cosd(angle2)]; ``` 假设工具坐标系相对于基坐标系沿X1轴平移了dx1，沿Y1轴平移了dy1，沿Z1轴平移了dz1，则工具坐标系的平移矩阵为： ``` T = [1 0 0 dx1 ; ... 0 1 0 dy1 ; ... 0 0 1 dz1 ; ... 0 0 0 1]; ``` 假设工具坐标系在X2轴旋转了angle4度，在Z2轴旋转了angle5度，则工具坐标系的旋转矩阵为： ``` R2 = [cosd(angle5) -sind(angle5) 0 ; ... sind(angle4)*sind(angle5) cosd(angle4)*cosd(angle5) -sind(angle4) ; ... -cosd(angle4)*sind(angle5) sind(angle4)*cosd(angle5) cosd(angle4)]; ``` 则工具坐标系相对于基坐标系的变化矩阵为： ``` T*R2*[X2' ; Y2' ; Z2' ; 0 0 0 1]*R1 ``` 其中，`[X2' ; Y2' ; Z2' ; 0 0 0 1]`是工具坐标系相对于自身的变化矩阵。完整的matlab代码如下： ``` % 建立基坐标系 X1 = [1 0 0]; Y1 = [0 1 0]; Z1 = [0 0 1]; % 建立工具坐标系 X2 = [1 0 0]; Y2 = [0 1 0]; Z2 = [0 0 1]; % 基坐标系旋转角度 angle1 = 30; % 绕X1轴旋转30度 angle2 = 45; % 绕Y1轴旋转45度 angle3 = 60; % 绕Z1轴旋转60度 % 工具坐标系平移距离 dx1 = 1; % 沿X1轴平移1个单位 dy1 = 2; % 沿Y1轴平移2个单位 dz1 = 3; % 沿Z1轴平移3个单位 % 工具坐标系旋转角度 angle4 = 75; % 绕X2轴旋转75度 angle5 = 90; % 绕Z2轴旋转90度 % 基坐标系旋转矩阵 R1 = [cosd(angle2)*cosd(angle3) -cosd(angle2)*sind(angle3) sind(angle2) ; ... cosd(angle1)*sind(angle3)+sind(angle1)*sind(angle2)*cosd(angle3) cosd(angle1)*cosd(angle3)-sind(angle1)*sind(angle2)*sind(angle3) -sind(angle1)*cosd(angle2) ; ... sind(angle1)*sind(angle3)-cosd(angle1)*sind(angle2)*cosd(angle3) sind(angle1)*cosd(angle3)+cosd(angle1)*sind(angle2)*sind(angle3) cosd(angle1)*cosd(angle2)]; % 工具坐标系平移矩阵 T = [1 0 0 dx1 ; ... 0 1 0 dy1 ; ... 0 0 1 dz1 ; ... 0 0 0 1]; % 工具坐标系旋转矩阵 R2 = [cosd(angle5) -sind(angle5) 0 ; ... sind(angle4)*sind(angle5) cosd(angle4)*cosd(angle5) -sind(angle4) ; ... -cosd(angle4)*sind(angle5) sind(angle4)*cosd(angle5) cosd(angle4)]; % 工具坐标系相对于基坐标系的变化矩阵 T*R2*[X2' ; Y2' ; Z2' ; 0 0 0 1]*R1 ```
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建立基坐标系，坐标轴分别是X1、Y1、Z1，X1正方向向右，Y1正方向向前，Z1正方向向上，建立工具坐标系与基坐标系在同一平面内，坐标轴分别是X2、Y2、Z2，Y2与基坐标系Z1轴平行，X2正方向朝向基坐标系原点，Z2方向遵守右手定则，当基坐标系分别绕其坐标轴旋转，求工具坐标系的变化，用matlab表示

假设基坐标系的旋转矩阵为R，工具坐标系相对于基坐标系的位移...其中，theta1、theta2、theta3分别代表基坐标系绕X1、Y1、Z1轴旋转的角度，x、y、z分别代表工具坐标系相对于基坐标系的位移向量在基坐标系下的三个分量。
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A (X1,Y1, Z1) c (X3, Y3,Z3) B (X2. Y2.Z2)l 在上图中，X-Y-Z 是三维坐标系。线段 BC 保持 B 点不动，围绕Y 轴方向 (红色虚线示意)逆时针旋转 (C 点移动到 A 点位置)，转角度相当于在 ZX 平面投影的 30 度。求 A 点坐标。不用编程。

根据题意，我们可以得到以下信息： 1. 线段 BC 保持 B 点不动，因此 B 点坐标为 (X2, Y2, Z2)。 2. C 点经过旋转后移动... = (X1 - X4, Y1 - Y2, Z1 - Z4) 最后，我们可以得到 A 点坐标为 (X1 - X4, Y2, Z1 - Z4)。

X-Y-Z 是三维坐标系。线段 BC 保持 B 点不动，围绕Y 轴方向 (红色虚线示意)逆时针旋转 (C 点移动到 A 点位置)，旋转角度相当于在 X 平面投影的 30 度。求 A 点标。不用编程。A(x1,y1,z1),B(x2,y2,z2),C(x3,y3,z3)

(x1-x2, y1-y2, z1-z2) = |cos30°, 0, sin30°| * (x2-x3, y2-y3, z2-z3) |0, 1, 0| |-sin30°, 0, cos30°| 化简可得： (x1-x2) = (x2-x3) * cos30° + (z2-z3) * sin30° y1 = y2-y3 (z1-z2) = -(x2-x3) * ...

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helmert_conv(X1, Y1, Z1)函数假设接收三个参数，分别代表原始坐标的X、Y、Z分量，可能是从一种参考系（如WGS84大地坐标系）到另一种参考系（如UTM或其他局部投影）的转换。 该函数的具体实现可能会涉及到以下...

在某一测区内有3个联测点，他们在坐标系X1和坐标系X2下的坐标见表1，其中4号点仅有坐标系X1下的坐标。请选择下面七参数转换公式（1），利用直接计算，或者利用坐标差按四参数法（如公式2）实现坐标转换，完成点4在坐标系X2的坐标值

其中，a1~a7是需要计算的七个参数，X1、Y1、Z1是点在坐标系X1下的坐标，X2是点在坐标系X2下的坐标。 如果使用四参数法，假设相对旋转角为α，平移量为ΔX、ΔY、ΔZ，则坐标转换公式为： X2 = ΔX + (1+k)*X1*sin...

x1=XL(:,5)-XL(:,3); %建立靶标坐标系，求出x方向向量 y0=XL(:,2)-XL(:,3); z1=cross(x1,y0); %求出z方向向量 y1=cross(z1,x1); %求出y方向向量 x2=x1/(sqrt(x1(1)^2+x1(2)^2+x1(3)^2)); %转换为单位向量 y2=y1/(sqrt(y1(1)^2+y1(2)^2+y1(3)^2)); z2=z1/(sqrt(z1(1)^2+z1(2)^2+z1(3)^2)); Pt2=[0;0;0]; %靶标坐标系下点的坐标，先都设为0 Pt3=[0;0;0]; Pt1=[0;0;0]; Pt4=[0;0;0]; Pt5=[0;0;0]; Pt5(1)=sqrt((XL(1,3)-XL(1,5))^2+(XL(2,3)-XL(2,5))^2+(XL(3,3)-XL(3,5))^2); %靶标坐标系下，点5在x轴上，x3为原点，因此只需求出点3与点5间的距离，就可得点5坐标 planD=-1*(z2(1)*XL(1,3)+z2(2)*XL(2,3)+z2(3)*XL(3,3)); %Ax+By+Cz+D=0 靶标平面，法向量即z2 distance4=z2(1)*XL(1,4)+z2(2)*XL(2,4)+z2(3)*XL(3,4)+planD; %点4到xy平面距离 即点 4 的z方向坐标 distance1=z2(1)*XL(1,1)+z2(2)*XL(2,1)+z2(3)*XL(3,1)+planD; %点1到xy平面距离 distance6=z2(1)*XL6(1)+z2(2)*XL6(2)+z2(3)*XL6(3)+planD; Pt1t=-(planD+z2(1)*XL(1,1)+z2(2)*XL(2,1)+z2(3)*XL(3,1)); Pt1o=[XL(1,1)+z2(1)*Pt1t,XL(2,1)+z2(2)*Pt1t,XL(3,1)+z2(3)*Pt1t]; %将点1投影到xy平面后的坐标 Pt4t=-(planD+z2(1)*XL(1,4)+z2(2)*XL(2,4)+z2(3)*XL(3,4)); Pt4o=[XL(1,4)+z2(1)*Pt4t,XL(2,4)+z2(2)*Pt4t,XL(3,4)+z2(3)*Pt4t]; %将点4投影到xy平面后的坐标，此处先将点1 4 投影到xy平面，在分别求其到x轴 y轴的距离，即得点1 4靶标坐标系下坐标 Pt6t=-(planD+z2(1)*XL6(1)+z2(2)*XL6(2)+z2(3)*XL6(3)); Pt6o=[XL6(1)+z2(1)Pt6t,XL6(2)+z2(2)Pt6t,XL6(3)+z2(3)Pt6t]; p1p3=[Pt1o(1)-XL(1,3);Pt1o(2)-XL(2,3);Pt1o(3)-XL(3,3)]; %通过点到直线距离公式，求出点1的x，y 坐标 Pt1(2)=norm(cross(p1p3,x2)); %？？？ Pt1(1)=norm(cross(p1p3,y2)); Pt1(3)=distance1; p4p3=[Pt4o(1)-XL(1,3);Pt4o(2)-XL(2,3);Pt4o(3)-XL(3,3)]; %通过点到直线距离公式，求出点4的x，y 坐标 Pt4(2)=norm(cross(p4p3,x2)); Pt4(1)=norm(cross(p4p3,y2)); Pt4(3)=distance4; p6p3=[Pt6o(1)-XL(1,3);Pt6o(2)-XL(2,3);Pt6o(3)-XL(3,3)]; %通过点到直线距离公式，求出点6的x，y 坐标 Pt6(2)=norm(cross(p6p3,x2)); Pt6(1)=norm(cross(p6p3,y2)); Pt6(3)=distance6; p2p3=[XL(1,2)-XL(1,3);XL(2,2)-XL(2,3);XL(3,2)-XL(3,3)]; %通过点到直线距离公式，求出点2的x，y 坐标 Pt2(2)=norm(cross(p2p3,x2)); Pt2(1)=norm(cross(p2p3,y2)); TargetPoint(:,1)=Pt1; TargetPoint(:,2)=Pt2; TargetPoint(:,3)=Pt3; TargetPoint(:,4)=Pt4; TargetPoint(:,5)=Pt5; TargetPoint(:,6)=Pt6; R(:,1)=x2; R(:,2)=y2; R(:,3)=z2; T=XL(:,3); for i=1:6 TargetPointWorld(:,i)=RTargetPoint(:,i)+T; end figure, plot3(TargetPoint(1,1:5),TargetPoint(2,1:5),TargetPoint(3,1:5),'r'); % axis ([0 150 0 150 0 150]); hold on; plot3(TargetPoint(1,6),TargetPoint(2,6),TargetPoint(3,6),'b'); hold off; save(filenamesave,'TargetPoint','TargetPointWorld','R','T'); 优化该代码

这段代码是MATLAB的代码，主要是进行靶标坐标系下点的坐标计算，其中包括向量运算、投影、距离计算等操作。以下是几点优化建议： 1. 将重复计算的部分提取出来，避免重复计算，例如可以将sqrt(x1(1)^2+x1(2)^2+x1...

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z1 = 50*np.sin(x1+y1) # 绘制曲线 ax1.plot(x1, y1, z1, color='r') ax1.set_xlabel('X') ax1.set_ylabel('Y') ax1.set_zlabel('Z') # 绘制三维曲面 ax2 = plt.subplot(222, projection='3d') x2,...

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资源摘要信息:"wine_reviewer：使用机器学习基于二值化的品尝笔记来预测葡萄酒评论分数" 在当今这个信息爆炸的时代，机器学习技术已经被广泛地应用于各个领域，其中包括食品和饮料行业的质量评估。在本案例中，将探讨一个名为wine_reviewer的项目，该项目的目标是利用机器学习模型，基于二值化的品尝笔记数据来预测葡萄酒评论的分数。这个项目不仅对于葡萄酒爱好者具有极大的吸引力，同时也为数据分析和机器学习的研究人员提供了实践案例。 首先，要理解的关键词是“机器学习”。机器学习是人工智能的一个分支，它让计算机系统能够通过经验自动地改进性能，而无需人类进行明确的编程。在葡萄酒评分预测的场景中，机器学习算法将从大量的葡萄酒品尝笔记数据中学习，发现笔记与葡萄酒最终评分之间的相关性，并利用这种相关性对新的品尝笔记进行评分预测。 接下来是“二值化”处理。在机器学习中，数据预处理是一个重要的步骤，它直接影响模型的性能。二值化是指将数值型数据转换为二进制形式（0和1）的过程，这通常用于简化模型的计算复杂度，或者是数据分类问题中的一种技术。在葡萄酒品尝笔记的上下文中，二值化可能涉及将每种口感、香气和外观等属性的存在与否标记为1（存在）或0（不存在）。这种方法有利于将文本数据转换为机器学习模型可以处理的格式。 葡萄酒评论分数是葡萄酒评估的量化指标，通常由品酒师根据酒的品质、口感、香气、外观等进行评分。在这个项目中，葡萄酒的品尝笔记将被用作特征，而品酒师给出的分数则是目标变量，模型的任务是找出两者之间的关系，并对新的品尝笔记进行分数预测。 在机器学习中，通常会使用多种算法来构建预测模型，如线性回归、决策树、随机森林、梯度提升机等。在wine_reviewer项目中，可能会尝试多种算法，并通过交叉验证等技术来评估模型的性能，最终选择最适合这个任务的模型。 对于这个项目来说，数据集的质量和特征工程将直接影响模型的准确性和可靠性。在准备数据时，可能需要进行数据清洗、缺失值处理、文本规范化、特征选择等步骤。数据集中的标签（目标变量）即为葡萄酒的评分，而特征则来自于品酒师的品尝笔记。 项目还提到了“kaggle”和“R”，这两个都是数据分析和机器学习领域中常见的元素。Kaggle是一个全球性的数据科学竞赛平台，提供各种机器学习挑战和数据集，吸引了来自全球的数据科学家和机器学习专家。通过参与Kaggle竞赛，可以提升个人技能，并有机会接触到最新的机器学习技术和数据处理方法。R是一种用于统计计算和图形的编程语言和软件环境，它在统计分析、数据挖掘、机器学习等领域有广泛的应用。使用R语言可以帮助研究人员进行数据处理、统计分析和模型建立。 至于“压缩包子文件的文件名称列表”，这里可能存在误解或打字错误。通常，这类名称应该表示存储项目相关文件的压缩包，例如“wine_reviewer-master.zip”。这个压缩包可能包含了项目的源代码、数据集、文档和其它相关资源。在开始项目前，研究人员需要解压这个文件包，并且仔细阅读项目文档，以便了解项目的具体要求和数据格式。 总之，wine_reviewer项目是一个结合了机器学习、数据处理和葡萄酒品鉴的有趣尝试，它不仅展示了机器学习在实际生活中的应用潜力，也为研究者提供了丰富的学习资源和实践机会。通过这种跨领域的合作，可以为葡萄酒行业带来更客观、一致的评价标准，并帮助消费者做出更加明智的选择。
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"互动学习：行动中的多样性与论文攻读经历"

多样性她- 事实上SCI NCES你的时间表ECOLEDO C Tora SC和NCESPOUR l’Ingén学习互动，互动学习以行动为中心的强化学习学会互动，互动学习，以行动为中心的强化学习计算机科学博士论文于2021年9月28日在Villeneuve d'Asq公开支持马修·瑟林评审团主席法布里斯·勒菲弗尔阿维尼翁大学教授论文指导奥利维尔·皮耶昆谷歌研究教授：智囊团论文联合主任菲利普·普雷教授，大学。里尔/CRISTAL/因里亚报告员奥利维耶·西格德索邦大学报告员卢多维奇·德诺耶教授，Facebook /索邦大学审查员越南圣迈IMT Atlantic高级讲师邀请弗洛里安·斯特鲁布博士，Deepmind对于那些及时看到自己错误的人...3谢谢你首先，我要感谢我的两位博士生导师Olivier和Philippe。奥利维尔，"站在巨人的肩膀上"这句话对你来说完全有意义了。从科学上讲，你知道在这篇论文的（许多）错误中，你是我可以依
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【单相整流器终极指南】：电气工程师的20年实用技巧大揭秘

![【单相整流器终极指南】：电气工程师的20年实用技巧大揭秘](https://www.kemet.com/content/dam/kemet/lightning/images/ec-content/2020/08/Figure-1-film-filtering-solution-diagram.jpg) # 摘要 单相整流器是电力电子技术中应用广泛的设备，用于将交流电转换为直流电。本文首先介绍了单相整流器的基础知识和工作原理，分析了其设计要点，性能评估方法以及在电力系统和电子设备中的应用。接着，探讨了单相整流器的进阶应用和优化策略，包括提高效率和数字化改造。文章还通过具体案例分析，展示了单
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OxyPlot CategoryAxis

在OxyPlot中，CategoryAxis用于创建一个基于类别标签的轴，通常用于折线图或柱状图，其中每个轴的值代表不同的类别。以下是如何在XAML中设置和使用CategoryAxis的一个简单示例： ```xml <!-- 在你的XAML文件中 --> <oxy:CartesianChart x:Name="chart"> <oxy:CartesianChart.Axes> <oxy:CategoryAxis Title="Category" Position="Bottom"> <!-- 可以在这里添加类别标签 -->