c++接受can0的报文并解析can报文 详细代码
时间: 2023-09-12 13:10:10 浏览: 182
以下是一个简单的 C++ 接收 CAN0 报文并解析的示例代码:
```cpp
#include <iostream>
#include <vector>
#include <cstring>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
struct CanMessage {
uint32_t id;
std::vector<uint8_t> data;
};
void parseCanMessage(const uint8_t* canData, CanMessage& canMsg) {
canMsg.id = (canData[0] << 24) | (canData[1] << 16) | (canData[2] << 8) | canData[3];
uint8_t dataLength = canData[4];
canMsg.data.resize(dataLength);
for (uint8_t i = 0; i < dataLength; ++i) {
canMsg.data[i] = canData[5 + i];
}
}
int main() {
const char* canInterfaceName = "can0";
int canSocket = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
if (canSocket < 0) {
std::cerr << "Failed to create CAN socket." << std::endl;
return 1;
}
struct ifreq ifr;
std::strncpy(ifr.ifr_name, canInterfaceName, IFNAMSIZ - 1);
ioctl(canSocket, SIOCGIFINDEX, &ifr);
struct sockaddr_can addr;
std::memset(&addr, 0, sizeof(addr));
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
bind(canSocket, reinterpret_cast<struct sockaddr*>(&addr), sizeof(addr));
while (true) {
struct can_frame canFrame;
recv(canSocket, &canFrame, sizeof(canFrame), 0);
CanMessage canMsg;
parseCanMessage(canFrame.data, canMsg);
std::cout << "CAN Message ID: " << std::hex << canMsg.id << std::endl;
std::cout << "CAN Message Data: ";
for (const auto& data : canMsg.data) {
std::cout << std::hex << static_cast<int>(data) << " ";
}
std::cout << std::endl;
}
return 0;
}
```
在这个示例代码中,我们使用 Linux 的 SocketCAN 接口来接收 `can0` 的 CAN 报文。首先,我们创建一个 `PF_CAN` 类型的 socket,并使用 `SIOCGIFINDEX` ioctl 命令来获取 `can0` 网络接口的索引。接下来,我们使用 `bind` 函数将 socket 绑定到 `can0` 网络接口上。最后,我们在一个无限循环中使用 `recv` 函数接收 CAN 报文,并调用 `parseCanMessage` 函数解析报文。最后,我们在控制台上输出解析出来的 ID 和数据。
需要注意的是,由于 CAN 报文是以字节为单位传输的,因此我们需要使用位运算符 `<<` 和 `|` 来将字节转换为 32 位的 ID。同时,我们使用 `recv` 函数来接收 CAN 报文,它会阻塞程序直到有新的报文到来,因此我们需要在一个单独的线程中运行这段代码。
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