如何在rviz中查看robotmodel的坐标及位姿信息

您可以在rviz中使用"RobotModel"插件来查看机器人模型的坐标和位姿信息。首先，您需要将机器人模型加载到rviz中，然后在"Displays"面板中选择"RobotModel"插件。在"RobotModel"插件中，您可以选择"TF"选项卡来查看机器人模型的坐标和位姿信息。

相关问题

ros中获取机器人在map坐标系下当前位姿

可以通过调用tf库中的函数来获取机器人在map坐标系下的当前位姿。具体步骤如下：

1. 导入相关库：

import tf

2. 获取tf变换信息：

listener = tf.TransformListener()
listener.waitForTransform("/map", "/base_link", rospy.Time(), rospy.Duration(4.0))
(trans, rot) = listener.lookupTransform("/map", "/base_link", rospy.Time(0))

其中"/map"为世界坐标系，"/base_link"为机器人坐标系，rospy.Time(0)表示获取最新的tf变换信息。

3. 获取位姿信息：

pose = [trans[0], trans[1], tf.transformations.euler_from_quaternion(rot)[2]]

其中pose为机器人在map坐标系下的位姿，trans[0]和trans[1]分别表示机器人在x和y方向上的位移，tf.transformations.euler_from_quaternion(rot)[2]表示机器人绕z轴的旋转角度。

rviz实时显示xy坐标

rviz是一种常用的机器人可视化工具，可以实时显示机器人在三维空间中的各种信息，包括坐标。其功能强大且简单易用，适用于机器人领域的开发、测试和调试。

要实时显示xy坐标，我们可以通过在rviz中添加相应的可视化工具来实现。首先，需要在rviz中创建一个新的显示工具。选择“添加”选项，然后选择“显示”选项，接着选择“机器人状态”工具。

在“机器人状态”工具的参数设置中，可以选择机器人模型和关节，以及参考系等信息。通常我们选择一个适合的机器人模型，并指定正确的参考系以获取所需的xy坐标。

设置完成后，rviz将实时显示机器人的xy坐标。可以通过机器人模型的不同颜色、形状或轨迹的显示方式来使得xy坐标更加清晰明了。与此同时，rviz还提供了可调整的时间和速度控制工具，使得xy坐标的变化可以以合适的速度在界面上显示出来。

总之，rviz可以通过添加适当的可视化工具来实时显示机器人的xy坐标。这一功能对于机器人的运动控制、路径规划和导航等方面的开发和调试非常有帮助，能够提高开发效率并改善用户体验。