在 RVIZ 中进行导航点发布的方法

在ROS中，我们可以使用RVIZ进行导航点发布，具体步骤如下：

1. 启动RVIZ：在终端中输入以下命令启动RVIZ：

rosrun rviz rviz

2. 添加“2D 导航”工具：在RVIZ中，点击左上角“Add”按钮，在弹出的窗口中选择“2D Nav Goal”工具，并点击“OK”按钮添加到RVIZ中。

3. 设置目标点：在RVIZ地图中，用鼠标左键点击目标点，即可设置导航点。

4. 发布导航点：在RVIZ中，点击“2D Nav Goal”工具上的“Publish Point”按钮，即可将导航点发布到ROS系统中。

此时，ROS系统会将导航点发布到“/move_base_simple/goal”话题中，导航系统会自动响应并规划路径，无人机或机器人会自动前往目标点。

需要注意的是，为了使导航系统能够正确识别导航点，我们需要确保RVIZ中地图的坐标系与导航系统中的坐标系一致。如果不一致，可以通过RVIZ中的“Global Options”菜单中的“Fixed Frame”选项进行设置。

相关问题

获取RVIZ中的publish point的目标点进行多点导航功能

要获取RVIZ中的publish point的目标点进行多点导航功能，可以按照以下步骤进行操作：

1. 在RVIZ中添加一个"2D Nav Goal"工具，然后在地图上单击左键选择目标点。

2. 目标点会被发布到ROS中的"move_base_simple/goal"话题上，可以使用rostopic命令查看该话题的消息。

3. 为了实现多点导航功能，可以在RVIZ中添加一个"2D Nav Goal"工具，然后在地图上选择下一个目标点。重复该操作，直到选择所有的目标点。

4. 将每个目标点发布到"move_base_simple/goal"话题上，直到所有的目标点都被发布。

5. 在RVIZ中添加"Nav Goals"工具，它会自动显示所有已发布的目标点，并提供导航功能。

需要注意的是，这种方法只适用于简单的多点导航，如果需要更复杂的路径规划和导航功能，可以使用ROS中的导航堆栈或者其他开源导航软件包。

获取RVIZ中的publish point的目标点进行导航功能

要获取RVIZ中的发布点并将其用作机器人的导航目标点，您可以使用ROS的`/clicked_point`主题。该主题将在RVIZ中单击鼠标后发布一个点，并且您可以将其用作机器人导航的目标点。以下是一个简单的C++代码示例，用于订阅`/clicked_point`主题并将其用作机器人的导航目标点：

#include <ros/ros.h>
#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>
#include <geometry_msgs/PointStamped.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>

typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient;

// 全局变量，以保存单击的点
geometry_msgs::PointStamped clicked_point;

// 回调函数，用于保存单击的点
void clickedPointCallback(const geometry_msgs::PointStamped::ConstPtr& msg){
  clicked_point = *msg;
  ROS_INFO("单击的点：(%.2f, %.2f)", clicked_point.point.x, clicked_point.point.y);
}

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "navigate_to_clicked_point");

  // 创建移动基地客户端
  MoveBaseClient ac("move_base", true);

  // 等待移动基地服务器启动
  while(!ac.waitForServer(ros::Duration(5.0))){
    ROS_INFO("等待 move_base 服务器启动...");
  }

  // 订阅 /clicked_point 主题
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Subscriber clicked_point_sub = nh.subscribe("/clicked_point", 1, clickedPointCallback);

  // 发送目标点
  while(ros::ok()){
    if(clicked_point.point.x != 0){
      // 创建 MoveBaseGoal
      move_base_msgs::MoveBaseGoal goal;
      goal.target_pose.header.frame_id = "map";
      goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now();
      goal.target_pose.pose.position.x = clicked_point.point.x;
      goal.target_pose.pose.position.y = clicked_point.point.y;
      goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0;

      // 发送 MoveBaseGoal
      ROS_INFO("向 (%.2f, %.2f) 移动...", clicked_point.point.x, clicked_point.point.y);
      ac.sendGoal(goal);

      // 等待机器人到达目标点
      ac.waitForResult();

      if(ac.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED)
        ROS_INFO("机器人已到达目标点!");
      else
        ROS_INFO("机器人无法到达目标点！");

      // 重置 clicked_point
      clicked_point.point.x = 0;
    }

    ros::spinOnce();
  }

  return 0;
}

该代码订阅`/clicked_point`主题以获取单击的点，然后使用该点生成一个`MoveBaseGoal`，并将其发送到移动基地服务器。在机器人到达目标点之后，代码将等待下一个单击。如果要停止程序，请按Ctrl + C。