MPU6050.c的代码

好的，这是MPU6050的源文件代码：

#include "MPU6050.h"

void MPU6050_Init(void)
{
    // 初始化I2C总线
    I2C_Init();

    // 配置MPU6050的寄存器
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
    I2C_WaitAck();
    I2C_SendByte(PWR_MGMT_1);
    I2C_WaitAck();
    I2C_SendByte(0x00);
    I2C_WaitAck();
    I2C_Stop();

    I2C_Start();
    I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
    I2C_WaitAck();
    I2C_SendByte(CONFIG);
    I2C_WaitAck();
    I2C_SendByte(0x00);
    I2C_WaitAck();
    I2C_Stop();

    I2C_Start();
    I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
    I2C_WaitAck();
    I2C_SendByte(GYRO_CONFIG);
    I2C_WaitAck();
    I2C_SendByte(0x08);
    I2C_WaitAck();
    I2C_Stop();

    I2C_Start();
    I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
    I2C_WaitAck();
    I2C_SendByte(ACCEL_CONFIG);
    I2C_WaitAck();
    I2C_SendByte(0x10);
    I2C_WaitAck();
    I2C_Stop();
}

void MPU6050_ReadAccel(short *ax, short *ay, short *az)
{
    // 读取加速度计数据
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
    I2C_WaitAck();
    I2C_SendByte(ACCEL_XOUT_H);
    I2C_WaitAck();
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS + 1);
    I2C_WaitAck();
    *ax = (I2C_ReadByte() << 8) | I2C_ReadByte();
    *ay = (I2C_ReadByte() << 8) | I2C_ReadByte();
    *az = (I2C_ReadByte() << 8) | I2C_ReadByte();
    I2C_Stop();
}

void MPU6050_ReadGyro(short *gx, short *gy, short *gz)
{
    // 读取陀螺仪数据
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
    I2C_WaitAck();
    I2C_SendByte(GYRO_XOUT_H);
    I2C_WaitAck();
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS + 1);
    I2C_WaitAck();
    *gx = (I2C_ReadByte() << 8) | I2C_ReadByte();
    *gy = (I2C_ReadByte() << 8) | I2C_ReadByte();
    *gz = (I2C_ReadByte() << 8) | I2C_ReadByte();
    I2C_Stop();
}

这个源文件实现了MPU6050的初始化函数和读取加速度计和陀螺仪数据的函数。可以看到，这些函数都是通过I2C通信协议来控制MPU6050的。