利用matlab中的DH参数描述二自由度机器人的简单原理和代码。

DH参数（Denavit-Hartenberg参数）是用来描述机械臂各个关节位置和相对位置的一种方法。DH参数是一种最常用的参数化方法，它可以将机械臂的运动学模型简化为矩阵运算，方便计算机进行求解。

下面是一个简单的二自由度机器人的DH参数表示方法：

1. 定义坐标系：分别定义基坐标系O和末端执行器的坐标系T。

2. 定义关节变量：设θ1和θ2为机器人的两个关节角度，d1和d2为两个关节的长度，a1和a2为两个关节之间的距离。

3. 建立坐标系：根据机器人的结构，建立关节坐标系，以及末端执行器坐标系。

4. 建立DH参数表：根据机器人的结构，建立DH参数表，其中包括四个参数：a、α、d、θ。

5. 计算转换矩阵：根据DH参数表，计算出每个关节坐标系到相邻关节坐标系的转换矩阵，以及末端执行器坐标系与最后一个关节坐标系的转换矩阵。

6. 计算正向运动学：根据关节角度，计算出机器人末端执行器的位置和方向。

下面是一个简单的matlab代码实现二自由度机器人的DH参数表示方法：

% DH参数
a = [0, a1, a2];
alpha = [0, 0, 0];
d = [d1, 0, 0];
theta = [theta1, theta2, 0];

% 初始姿态
T0 = [1, 0, 0, 0;
      0, 1, 0, 0;
      0, 0, 1, d1;
      0, 0, 0, 1];

% 转换矩阵
T1 = DH(a(1), alpha(1), d(1), theta(1));
T2 = DH(a(2), alpha(2), d(2), theta(2));
T3 = DH(a(3), alpha(3), d(3), theta(3));

% 末端执行器位姿
T = T0 * T1 * T2 * T3;

其中，DH函数的实现如下：

function [T] = DH(a, alpha, d, theta)
% DH参数转换矩阵
T = [cos(theta), -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*sin(alpha), a*cos(theta);
     sin(theta), cos(theta)*cos(alpha), -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta);
     0, sin(alpha), cos(alpha), d;
     0, 0, 0, 1];
end

以上就是利用matlab中的DH参数描述二自由度机器人的简单原理和代码。