igh ethercat程序代码示例

以下是一个简单的 EtherCAT 程序代码示例，以使用 Beckhoff TwinCAT 为例：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <conio.h>
#include "ecatappl.h"

#define VENDOR_ID 0x0002
#define PRODUCT_CODE 0x0001
#define REVISION_NUMBER 0x0001

int main(int argc, char* argv[])
{
    int result = 0;
    ECAT_APP_MASTER_CONFIG masterConfig = { 0 };
    ECAT_APP_SLAVE_CONFIG slaveConfig = { 0 };
    ECAT_APP_SLAVE_INFO slaveInfo = { 0 };
    ECAT_APP_SLAVE_IO_MAP ioMap = { 0 };

    // 初始化 EtherCAT 应用程序
    result = ecatAppInit();
    if (result != ECAT_APP_RESULT_SUCCESS)
    {
        printf("Failed to initialize EtherCAT application.\n");
        return -1;
    }

    // 配置 EtherCAT 主站
    masterConfig.vendorId = VENDOR_ID;
    masterConfig.productCode = PRODUCT_CODE;
    masterConfig.revisionNumber = REVISION_NUMBER;
    result = ecatAppConfigureMaster(&masterConfig);
    if (result != ECAT_APP_RESULT_SUCCESS)
    {
        printf("Failed to configure EtherCAT master.\n");
        ecatAppDeinit();
        return -2;
    }

    // 启动 EtherCAT 主站
    result = ecatAppStartMaster();
    if (result != ECAT_APP_RESULT_SUCCESS)
    {
        printf("Failed to start EtherCAT master.\n");
        ecatAppDeinit();
        return -3;
    }

    // 配置 EtherCAT 从站
    slaveConfig.vendorId = VENDOR_ID;
    slaveConfig.productCode = PRODUCT_CODE;
    slaveConfig.revisionNumber = REVISION_NUMBER;
    result = ecatAppConfigureSlave(&slaveConfig, &slaveInfo);
    if (result != ECAT_APP_RESULT_SUCCESS)
    {
        printf("Failed to configure EtherCAT slave.\n");
        ecatAppStopMaster();
        ecatAppDeinit();
        return -4;
    }

    // 映射 EtherCAT 从站 I/O
    ioMap.inputSize = slaveInfo.inputSize;
    ioMap.outputSize = slaveInfo.outputSize;
    ioMap.inputData = malloc(slaveInfo.inputSize);
    ioMap.outputData = malloc(slaveInfo.outputSize);
    result = ecatAppMapSlaveIO(&ioMap);
    if (result != ECAT_APP_RESULT_SUCCESS)
    {
        printf("Failed to map EtherCAT slave I/O.\n");
        free(ioMap.inputData);
        free(ioMap.outputData);
        ecatAppStopMaster();
        ecatAppDeinit();
        return -5;
    }

    // 读取 EtherCAT 从站输入
    result = ecatAppReadSlaveInput(ioMap.inputData, ioMap.inputSize);
    if (result != ECAT_APP_RESULT_SUCCESS)
    {
        printf("Failed to read EtherCAT slave input.\n");
        free(ioMap.inputData);
        free(ioMap.outputData);
        ecatAppStopMaster();
        ecatAppDeinit();
        return -6;
    }

    // 写入 EtherCAT 从站输出
    result = ecatAppWriteSlaveOutput(ioMap.outputData, ioMap.outputSize);
    if (result != ECAT_APP_RESULT_SUCCESS)
    {
        printf("Failed to write EtherCAT slave output.\n");
        free(ioMap.inputData);
        free(ioMap.outputData);
        ecatAppStopMaster();
        ecatAppDeinit();
        return -7;
    }

    // 释放 EtherCAT 从站 I/O 映射
    free(ioMap.inputData);
    free(ioMap.outputData);

    // 停止 EtherCAT 主站
    ecatAppStopMaster();

    // 释放 EtherCAT 应用程序
    ecatAppDeinit();

    return 0;
}

注意，以上代码仅为示例，实际情况下需要根据具体的 EtherCAT 系统配置和要求进行修改。