igh ethercat程序汇川IS620代码示例

以下是汇川IS620 EtherCAT从站的示例代码：

1. 首先，需要定义一些常量和宏。

// EtherCAT从站地址
#define ECAT_SLAVE_ADDRESS 0x01

// EtherCAT从站状态
#define ECAT_STATE_INIT 0
#define ECAT_STATE_PREOP 1
#define ECAT_STATE_SAFEOP 2
#define ECAT_STATE_OP 3

// EtherCAT从站对象字典索引
#define ECAT_IDX_STATUSWORD 0x6041
#define ECAT_IDX_CONTROLWORD 0x6040
#define ECAT_IDX_POSITION_ACTUAL 0x6064
#define ECAT_IDX_POSITION_TARGET 0x607A

// EtherCAT从站对象字典子索引
#define ECAT_SUBIDX_STATUSWORD 0x00
#define ECAT_SUBIDX_CONTROLWORD 0x00
#define ECAT_SUBIDX_POSITION_ACTUAL 0x00
#define ECAT_SUBIDX_POSITION_TARGET 0x00

// EtherCAT从站对象字典数据长度
#define ECAT_LEN_STATUSWORD 2
#define ECAT_LEN_CONTROLWORD 2
#define ECAT_LEN_POSITION_ACTUAL 4
#define ECAT_LEN_POSITION_TARGET 4

// EtherCAT从站对象字典数据偏移量
#define ECAT_OFF_STATUSWORD 0
#define ECAT_OFF_CONTROLWORD 0
#define ECAT_OFF_POSITION_ACTUAL 0
#define ECAT_OFF_POSITION_TARGET 0

// EtherCAT从站对象字典数据类型
#define ECAT_TYPE_STATUSWORD UNSIGNED16
#define ECAT_TYPE_CONTROLWORD UNSIGNED16
#define ECAT_TYPE_POSITION_ACTUAL INTEGER32
#define ECAT_TYPE_POSITION_TARGET INTEGER32

// EtherCAT从站对象字典数据访问权限
#define ECAT_ACCESS_STATUSWORD RO
#define ECAT_ACCESS_CONTROLWORD RW
#define ECAT_ACCESS_POSITION_ACTUAL RO
#define ECAT_ACCESS_POSITION_TARGET RW

// EtherCAT从站PDO映射索引
#define ECAT_PDO_IDX_RX 0x1600
#define ECAT_PDO_IDX_TX 0x1A00

// EtherCAT从站PDO映射子索引
#define ECAT_PDO_SUBIDX_RX 0x01
#define ECAT_PDO_SUBIDX_TX 0x01

// EtherCAT从站PDO映射数据长度
#define ECAT_PDO_LEN_RX 8
#define ECAT_PDO_LEN_TX 8

// EtherCAT从站PDO映射数据类型
#define ECAT_PDO_TYPE_RX UNSIGNED16
#define ECAT_PDO_TYPE_TX UNSIGNED16

// EtherCAT从站PDO映射数据访问权限
#define ECAT_PDO_ACCESS_RX RO
#define ECAT_PDO_ACCESS_TX RO

// EtherCAT从站PDO映射数据偏移量
#define ECAT_PDO_OFF_RX 0
#define ECAT_PDO_OFF_TX 0

// EtherCAT从站PDO映射方向
#define ECAT_PDO_DIR_RX INPUT
#define ECAT_PDO_DIR_TX OUTPUT

2. 然后，需要定义EtherCAT从站的对象字典。

// EtherCAT从站对象字典
const ECAT_OBJECT_DICT ECAT_OBJ_DICT[] = {
    {ECAT_IDX_STATUSWORD, ECAT_SUBIDX_STATUSWORD, ECAT_LEN_STATUSWORD, ECAT_OFF_STATUSWORD, ECAT_TYPE_STATUSWORD, ECAT_ACCESS_STATUSWORD},
    {ECAT_IDX_CONTROLWORD, ECAT_SUBIDX_CONTROLWORD, ECAT_LEN_CONTROLWORD, ECAT_OFF_CONTROLWORD, ECAT_TYPE_CONTROLWORD, ECAT_ACCESS_CONTROLWORD},
    {ECAT_IDX_POSITION_ACTUAL, ECAT_SUBIDX_POSITION_ACTUAL, ECAT_LEN_POSITION_ACTUAL, ECAT_OFF_POSITION_ACTUAL, ECAT_TYPE_POSITION_ACTUAL, ECAT_ACCESS_POSITION_ACTUAL},
    {ECAT_IDX_POSITION_TARGET, ECAT_SUBIDX_POSITION_TARGET, ECAT_LEN_POSITION_TARGET, ECAT_OFF_POSITION_TARGET, ECAT_TYPE_POSITION_TARGET, ECAT_ACCESS_POSITION_TARGET},
    {0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x0000} // 结束标志
};

3. 接下来，需要定义EtherCAT从站的PDO映射。

// EtherCAT从站PDO映射
const ECAT_PDO_MAPPING ECAT_PDO_MAPPING[] = {
    {ECAT_PDO_IDX_RX, ECAT_PDO_SUBIDX_RX, ECAT_PDO_LEN_RX, ECAT_PDO_OFF_RX, ECAT_PDO_TYPE_RX, ECAT_PDO_ACCESS_RX, ECAT_PDO_DIR_RX},
    {ECAT_PDO_IDX_TX, ECAT_PDO_SUBIDX_TX, ECAT_PDO_LEN_TX, ECAT_PDO_OFF_TX, ECAT_PDO_TYPE_TX, ECAT_PDO_ACCESS_TX, ECAT_PDO_DIR_TX},
    {0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x0000} // 结束标志
};

4. 然后，需要编写初始化函数，用于初始化EtherCAT从站。

// EtherCAT从站状态
static uint8_t ecat_state = ECAT_STATE_INIT;

// EtherCAT从站控制字
static uint16_t ecat_ctrlword = 0x0000;

// EtherCAT从站状态字
static uint16_t ecat_statusword = 0x0000;

// EtherCAT从站位置实际值
static int32_t ecat_pos_actual = 0;

// EtherCAT从站位置目标值
static int32_t ecat_pos_target = 0;

// EtherCAT从站初始化
void ecat_init(void) {
    // 初始化EtherCAT从站
    ecatal_init(ECAT_SLAVE_ADDRESS, ECAT_OBJ_DICT, ECAT_PDO_MAPPING);

    // 设置EtherCAT从站状态为Init
    ecat_state = ECAT_STATE_INIT;
}

5. 接着，需要编写状态更新函数，用于更新EtherCAT从站的状态。

// EtherCAT从站状态更新
void ecat_update(void) {
    // 获取EtherCAT从站状态字
    ecatal_read_object(ECAT_IDX_STATUSWORD, ECAT_SUBIDX_STATUSWORD, &ecat_statusword);

    // 根据EtherCAT从站状态字更新状态
    switch (ecat_state) {
        case ECAT_STATE_INIT:
            if (ecat_statusword == 0x0010) {
                // 设置EtherCAT从站状态为Pre-Operational
                ecat_state = ECAT_STATE_PREOP;

                // 使能EtherCAT从站
                ecatal_enable();
            }
            break;
        case ECAT_STATE_PREOP:
            if (ecat_statusword == 0x0028) {
                // 设置EtherCAT从站状态为Safe-Operational
                ecat_state = ECAT_STATE_SAFEOP;
            }
            break;
        case ECAT_STATE_SAFEOP:
            if (ecat_statusword == 0x0038) {
                // 设置EtherCAT从站状态为Operational
                ecat_state = ECAT_STATE_OP;
            }
            break;
        case ECAT_STATE_OP:
            if (ecat_statusword == 0x0028) {
                // 设置EtherCAT从站状态为Safe-Operational
                ecat_state = ECAT_STATE_SAFEOP;
            }
            break;
    }
}

6. 最后，需要编写主函数，用于控制EtherCAT从站。

int main(void) {
    // 初始化EtherCAT从站
    ecat_init();

    while (1) {
        // 更新EtherCAT从站状态
        ecat_update();

        // 如果EtherCAT从站状态为Operational，则执行控制逻辑
        if (ecat_state == ECAT_STATE_OP) {
            // 读取EtherCAT从站位置实际值
            ecatal_read_object(ECAT_IDX_POSITION_ACTUAL, ECAT_SUBIDX_POSITION_ACTUAL, &ecat_pos_actual);

            // 读取EtherCAT从站位置目标值
            ecatal_read_object(ECAT_IDX_POSITION_TARGET, ECAT_SUBIDX_POSITION_TARGET, &ecat_pos_target);

            // 如果位置实际值与位置目标值不同，则发送位置控制命令
            if (ecat_pos_actual != ecat_pos_target) {
                // 设置EtherCAT从站控制字
                ecat_ctrlword = 0x000F;

                // 发送位置控制命令
                ecatal_write_object(ECAT_IDX_CONTROLWORD, ECAT_SUBIDX_CONTROLWORD, &ecat_ctrlword);

                // 发送位置目标值
                ecatal_write_object(ECAT_IDX_POSITION_TARGET, ECAT_SUBIDX_POSITION_TARGET, &ecat_pos_target);
            }
        }
    }
}

以上是汇川IS620 EtherCAT从站的示例代码，供参考。由于具体的应用场景和要求不同，实际使用时需要根据自己的情况进行调整和修改。