igh ethercat程序台达示例

以下是一个简单的 EtherCAT 程序示例，用于在 EtherCAT 总线上控制一个电机：

#include "ethercat.h"

#define EC_TIMEOUTMON 500
#define NUMOFEPOS4_DRIVE 2
#define REFERENCE_POSITION 0x7FFFFFFF
#define MAXON_EPOS4_DRIVE 0x00000625

// 定义信号量
static int wkc;
static boolean needlf;
static boolean inOP;
static uint32_t ob;
static uint8_t ob_cnt;
static uint32_t* obp;
static uint32_t al_state;
static uint32_t al_code;

// 定义从站配置数据
static ec_slave_config_t sc[NUMOFEPOS4_DRIVE] = {
  {0, 0x0000, 0, 0x0000, {{0,0,0,0}}, 0x00},
  {0, 0x0000, 0, 0x0000, {{0,0,0,0}}, 0x00}
};

// 初始化从站
void ecat_init(void)
{
    // 初始化 EtherCAT 总线
    ec_init("eth0");

    // 配置从站
    ec_config_init(FALSE);
    ec_config_map(&IOmap);

    // 注册错误处理函数
    ec_slave_err(&on_slave_error);

    // 配置 EtherCAT 网络
    ec_configdc();

    // 请求 EtherCAT 从站进入 OP 模式
    ec_statecheck(0, EC_STATE_SAFE_OP,  EC_TIMEOUTSTATE * 4);
    inOP = FALSE;
    ec_slave[0].state = EC_STATE_SAFE_OP;
    ec_slave[1].state = EC_STATE_SAFE_OP;
    ec_writestate(0);
    do {
        ec_statecheck(0, EC_STATE_SAFE_OP, EC_TIMEOUTSTATE);
    } while(ec_slave[0].state != EC_STATE_SAFE_OP || ec_slave[1].state != EC_STATE_SAFE_OP);

    // 配置从站参数
    for (int i = 0; i < NUMOFEPOS4_DRIVE; i++)
    {
        ec_slave[i+1].PO2SOconfig = (uint16_t)MAXON_EPOS4_DRIVE;
        ec_slave[i+1].PO2SOconfigx = 0;
        ec_slave[i+1].SMflags = 0;

        // 设置从站位置参考
        ec_slave[i+1].outputs[0] = REFERENCE_POSITION;
    }

    // 使能从站
    ec_slave[i+1].state = EC_STATE_OPERATIONAL;
    ec_writestate(0);
    ec_statecheck(0, EC_STATE_OPERATIONAL,  EC_TIMEOUTSTATE * 4);
    inOP = TRUE;
}

// 控制电机位置
void set_motor_position(int16_t position)
{
    // 设置电机位置参考
    ec_slave[1].outputs[0] = position;
    ec_slave[2].outputs[0] = position;

    // 发送 EtherCAT 数据包
    ec_send_processdata();
    wkc = ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET);
}

// 错误处理函数
void on_slave_error(uint16_t slave, uint16_t errorcode, uint8_t errorbit)
{
    printf("EtherCAT error: %d,%d,%d\n", slave, errorcode, errorbit);
}

该示例程序使用 EtherCAT 网络控制两个 Maxon EPOS4 电机驱动器。程序初始化 EtherCAT 总线，并使用 `ec_slave_config_t` 结构体配置从站。然后程序将 EtherCAT 从站配置为操作模式，并设置电机的位置参考。最后，程序将电机的位置参考发送到从站，以控制电机的运动。程序还包含一个错误处理函数，用于处理 EtherCAT 错误。