igh ethercat程序汇川步进代码示例

时间: 2023-08-25 14:05:52 浏览: 163
以下是汇川步进电机使用EtherCAT通讯控制的示例代码: ```c #include "ecrt.h" #include <stdio.h> #include <signal.h> #include <unistd.h> #define EC_TIMEOUTMON 500 #define VENDOR_ID 0x1d50 #define PRODUCT_CODE 0x60c0 #define POSITION_MODE 0x01 #define VELOCITY_MODE 0x03 #define PROFILE_POS_MODE 0x07 #define OPMODE_OFFSET 0x6060 #define OPMODE_SIZE 0x01 #define OPMODE_PROFILE_POS 0x01 #define OPMODE_HOMING 0x06 #define OPMODE_PROFILE_VELOCITY 0x03 #define OPMODE_INTERPOLATION_POS 0x0a #define CONTROLWORD_OFFSET 0x6040 #define CONTROLWORD_SIZE 0x02 #define CONTROLWORD_SHUTDOWN 0x06 #define CONTROLWORD_SWITCH_ON 0x07 #define CONTROLWORD_DISABLE_VOLTAGE 0x00 #define CONTROLWORD_QUICK_STOP 0x02 #define CONTROLWORD_DISABLE_OPERATION 0x07 #define CONTROLWORD_ENABLE_OPERATION 0x0f #define STATUSWORD_OFFSET 0x6041 #define STATUSWORD_SIZE 0x02 #define STATUSWORD_READY_TO_SWITCH_ON 0x0021 #define STATUSWORD_SWITCHED_ON 0x0023 #define STATUSWORD_OPERATION_ENABLED 0x0027 #define STATUSWORD_QUICK_STOP_ACTIVE 0x0007 #define STATUSWORD_FAULT 0x000f #define TARGET_POS_OFFSET 0x607a #define TARGET_POS_SIZE 0x04 #define TARGET_VELOCITY_OFFSET 0x60ff #define TARGET_VELOCITY_SIZE 0x04 #define PROFILE_VELOCITY_OFFSET 0x6081 #define PROFILE_VELOCITY_SIZE 0x04 #define PROFILE_ACCELERATION_OFFSET 0x6083 #define PROFILE_ACCELERATION_SIZE 0x04 #define PROFILE_DECELERATION_OFFSET 0x6084 #define PROFILE_DECELERATION_SIZE 0x04 #define FOLLOWING_ERROR_OFFSET 0x60f4 #define FOLLOWING_ERROR_SIZE 0x04 #define DIGITAL_OUTPUT_OFFSET 0x2070 #define DIGITAL_OUTPUT_SIZE 0x01 #define DIGITAL_INPUT_OFFSET 0x2071 #define DIGITAL_INPUT_SIZE 0x01 #define MAXON_EPOS3_NAME "EPOS3" #define MAXON_EPOS3_ALIAS "my_epos3" #define MAXON_EPOS3_POSITION "position" #define ECAT_CYCLE_TIME_NS 1000000 static volatile int run = 1; static ec_master_t *master = NULL; static ec_master_state_t master_state = {}; static ec_domain_t *domain1 = NULL; static ec_domain_state_t domain1_state = {}; static ec_slave_config_t *maxon_epos3 = NULL; static ec_slave_config_state_t maxon_epos3_state = {}; void signal_handler(int signum) { if (signum == SIGINT) run = 0; } int main(int argc, char **argv) { if (ecrt_master_open(&master, "ETHERCAT_MASTER") != 0) { printf("Failed to open EtherCAT master.\n"); return -1; } if (ecrt_master_get_state(master, &master_state) != 0) { printf("Failed to get master state.\n"); return -1; } if (master_state.slaves_responding == 0) { printf("No slaves found on EtherCAT bus.\n"); return -1; } domain1 = ecrt_master_create_domain(master, 1, 0); if (domain1 == NULL) { printf("Failed to create domain.\n"); return -1; } maxon_epos3 = ecrt_master_slave_config(master, VENDOR_ID, PRODUCT_CODE); if (maxon_epos3 == NULL) { printf("Failed to get slave config.\n"); return -1; } maxon_epos3->alias = MAXON_EPOS3_ALIAS; maxon_epos3->position = MAXON_EPOS3_POSITION; if (ecrt_slave_config_pdos(maxon_epos3, EC_END, maxon_epos3_syncs) != 0) { printf("Failed to configure PDOs.\n"); return -1; } if (ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(domain1, maxon_epos3_syncs)) { printf("Failed to register PDO entry list.\n"); return -1; } if (ecrt_master_activate(master) != 0) { printf("Failed to activate master.\n"); return -1; } printf("Initialization complete.\n"); // Set operation mode to profile position mode uint8_t opmode = OPMODE_PROFILE_POS; if (ecrt_sdo_write(maxon_epos3, OPMODE_OFFSET, 0x00, OPMODE_SIZE, &opmode) != 0) { printf("Failed to set operation mode.\n"); return -1; } // Set control word to switch on uint16_t controlword = CONTROLWORD_SWITCH_ON; if (ecrt_sdo_write(maxon_epos3, CONTROLWORD_OFFSET, 0x00, CONTROLWORD_SIZE, &controlword) != 0) { printf("Failed to set control word.\n"); return -1; } signal(SIGINT, signal_handler); // Main loop int64_t cycle_count = 0; uint32_t target_pos = 100000; uint32_t target_velocity = 2000; uint32_t profile_velocity = 2000; uint32_t profile_acceleration = 5000; uint32_t profile_deceleration = 5000; uint32_t following_error = 0; uint8_t digital_output = 0; uint8_t digital_input = 0; while (run) { ecrt_master_receive(master); ecrt_domain_process(domain1); cycle_count++; if (cycle_count >= (1000000000 / ECAT_CYCLE_TIME_NS)) { cycle_count = 0; // Set target position if (ecrt_sdo_write(maxon_epos3, TARGET_POS_OFFSET, 0x00, TARGET_POS_SIZE, &target_pos) != 0) { printf("Failed to set target position.\n"); return -1; } // Set target velocity if (ecrt_sdo_write(maxon_epos3, TARGET_VELOCITY_OFFSET, 0x00, TARGET_VELOCITY_SIZE, &target_velocity) != 0) { printf("Failed to set target velocity.\n"); return -1; } // Set profile velocity if (ecrt_sdo_write(maxon_epos3, PROFILE_VELOCITY_OFFSET, 0x00, PROFILE_VELOCITY_SIZE, &profile_velocity) != 0) { printf("Failed to set profile velocity.\n"); return -1; } // Set profile acceleration if (ecrt_sdo_write(maxon_epos3, PROFILE_ACCELERATION_OFFSET, 0x00, PROFILE_ACCELERATION_SIZE, &profile_acceleration) != 0) { printf("Failed to set profile acceleration.\n"); return -1; } // Set profile deceleration if (ecrt_sdo_write(maxon_epos3, PROFILE_DECELERATION_OFFSET, 0x00, PROFILE_DECELERATION_SIZE, &profile_deceleration) != 0) { printf("Failed to set profile deceleration.\n"); return -1; } // Read following error if (ecrt_sdo_read(maxon_epos3, FOLLOWING_ERROR_OFFSET, 0x00, FOLLOWING_ERROR_SIZE, &following_error) != 0) { printf("Failed to read following error.\n"); return -1; } // Read digital output if (ecrt_sdo_read(maxon_epos3, DIGITAL_OUTPUT_OFFSET, 0x00, DIGITAL_OUTPUT_SIZE, &digital_output) != 0) { printf("Failed to read digital output.\n"); return -1; } // Write digital input digital_input = !digital_output; if (ecrt_sdo_write(maxon_epos3, DIGITAL_INPUT_OFFSET, 0x00, DIGITAL_INPUT_SIZE, &digital_input) != 0) { printf("Failed to write digital input.\n"); return -1; } // Read status word uint16_t statusword = 0; if (ecrt_sdo_read(maxon_epos3, STATUSWORD_OFFSET, 0x00, STATUSWORD_SIZE, &statusword) != 0) { printf("Failed to read status word.\n"); return -1; } // Check status word if (statusword & STATUSWORD_FAULT) { printf("Fault detected.\n"); run = 0; } else if ((statusword & STATUSWORD_SWITCHED_ON) && !(statusword & STATUSWORD_OPERATION_ENABLED)) { // Set control word to enable operation controlword = CONTROLWORD_ENABLE_OPERATION; if (ecrt_sdo_write(maxon_epos3, CONTROLWORD_OFFSET, 0x00, CONTROLWORD_SIZE, &controlword) != 0) { printf("Failed to set control word.\n"); return -1; } } else if (statusword & STATUSWORD_OPERATION_ENABLED) { printf("Target position: %d, Following error: %d\n", target_pos, following_error); } } ecrt_domain_queue(domain1); ecrt_master_send(master); usleep(ECAT_CYCLE_TIME_NS / 1000); } // Set control word to shut down controlword = CONTROLWORD_SHUTDOWN; if (ecrt_sdo_write(maxon_epos3, CONTROLWORD_OFFSET, 0x00, CONTROLWORD_SIZE, &controlword) != 0) { printf("Failed to set control word.\n"); return -1; } ecrt_master_deactivate(master); ecrt_master_close(master); return 0; } ``` 这是一个简单的示例程序,可以控制汇川步进电机进行位置控制。具体的功能和参数设置可以根据实际需要进行修改。

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