igh ethercat程序雷赛伺服示例

时间: 2023-09-18 21:05:45 浏览: 87
以下是一个使用IgH EtherCAT驱动器控制雷赛伺服的示例程序: ```c #include <stdio.h> #include <string.h> #include <unistd.h> #include <pthread.h> #include <sched.h> #include <sys/mman.h> #include <time.h> #include "ecrt.h" #define FREQUENCY 1000 #define PERIOD_NS (1000000000 / FREQUENCY) // EtherCAT Master static ec_master_t *master = NULL; // EtherCAT Slave static ec_slave_config_t *slave = NULL; // EtherCAT Domain static ec_domain_t *domain = NULL; // EtherCAT Master Clock static ec_master_clock_t *clock = NULL; // Sync Manager static ec_sync_info_t sync_info = { .dir = EC_DIR_OUTPUT, .n = 0, .type = EC_SYNC_CYCLOP, .size = 0, .offset = 0, .config_index = 0 }; static ec_sync_info_t *syncs[] = { &sync_info, NULL }; // Process Data struct { uint16_t status_word; int32_t target_position; int32_t target_velocity; int16_t target_torque; } __attribute__((packed)) pd; // Process Data Mapping static ec_pdo_entry_info_t pdo_entries[] = { { 0x6041, 0x00, 16 }, // Control Word { 0x6040, 0x00, 16 }, // Status Word { 0x607A, 0x00, 32 }, // Target Position { 0x60FF, 0x00, 32 }, // Target Velocity { 0x6071, 0x00, 16 }, // Target Torque }; static ec_pdo_info_t pdo_info = { .n_entries = 5, .entry = pdo_entries }; static ec_sync_pdo_entry_t sync_pdos[] = { { 0x03A0, 0x01, &pdo_info, 0 }, { 0x03A0, 0x02, &pdo_info, 0 }, { 0x03A0, 0x03, &pdo_info, 0 }, { 0x03A0, 0x04, &pdo_info, 0 }, { 0x03A0, 0x05, &pdo_info, 0 }, { 0x03A0, 0x06, &pdo_info, 0 }, { 0x03A0, 0x07, &pdo_info, 0 }, { 0x03A0, 0x08, &pdo_info, 0 }, }; static ec_sync_info_t sync_pdos_info[] = { { .n = 0, .type = EC_SYNC_PDO, .size = 0, .offset = 0, .config_index = 0xff }, { .n = 8, .type = EC_SYNC_PDO, .size = sizeof(pd), .offset = 0, .config_index = 0 }, { .n = 0, .type = EC_SYNC_END, .size = 0, .offset = 0, .config_index = 0 } }; // Thread static pthread_t thread; static int thread_run = 1; // Application void *application(void *arg) { struct timespec ts; uint32_t cycle_ns = PERIOD_NS; int32_t position; uint16_t status; int wkc; int error; int32_t pos; int32_t vel; int16_t tor; // Set thread priority struct sched_param param = { .sched_priority = 99 }; pthread_setschedparam(pthread_self(), SCHED_FIFO, &param); // Run EtherCAT Master ecrt_master_activate(master); ecrt_master_application_time(master, cycle_ns, 0); ecrt_master_sync_reference_clock(master); ecrt_master_sync_slave_clocks(master); while (thread_run) { // Wait for next cycle clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &ts); ts.tv_nsec += cycle_ns; if (ts.tv_nsec >= 1000000000) { ts.tv_sec++; ts.tv_nsec -= 1000000000; } pthread_mutex_lock(&ecrt_master_mutex); ecrt_master_application_time(master, cycle_ns, 0); ecrt_master_sync_reference_clock(master); wkc = ecrt_master_sync_slave_clocks(master); pthread_mutex_unlock(&ecrt_master_mutex); // Read current position pthread_mutex_lock(&ecrt_domain_mutex); position = EC_READ_S32(domain->io_map + 0); pthread_mutex_unlock(&ecrt_domain_mutex); // Write target position, velocity and torque pd.target_position = position; pd.target_velocity = 1000; pd.target_torque = 0; // Send process data pthread_mutex_lock(&ecrt_domain_mutex); ecrt_domain_queue(domain); pthread_mutex_unlock(&ecrt_domain_mutex); // Wait for next cycle clock_nanosleep(CLOCK_MONOTONIC, TIMER_ABSTIME, &ts, NULL); // Receive process data pthread_mutex_lock(&ecrt_domain_mutex); ecrt_domain_process(domain); status = EC_READ_U16(domain->io_map + 2); pos = EC_READ_S32(domain->io_map + 4); vel = EC_READ_S32(domain->io_map + 8); tor = EC_READ_S16(domain->io_map + 12); pthread_mutex_unlock(&ecrt_domain_mutex); printf("Status: 0x%04X, Position: %d, Velocity: %d, Torque: %d\n", status, pos, vel, tor); // Check for errors error = ecrt_master_error(master); if (error) { printf("Error: %s (%d)\n", ecrt_master_strerror(error), error); break; } // Check for watchdog if (wkc < sync_pdos_info[0].n * ec_slave_config_reg_pdo_entry_count(slave, 0)) { printf("Watchdog!\n"); thread_run = 0; } } // Stop EtherCAT Master pthread_mutex_lock(&ecrt_master_mutex); ecrt_master_deactivate(master); pthread_mutex_unlock(&ecrt_master_mutex); return NULL; } // Main int main(int argc, char **argv) { int result; // Initialize EtherCAT Master if (ecrt_master_open(&master)) { printf("Failed to open EtherCAT Master!\n"); return -1; } if (ecrt_master_open_config(master, NULL)) { printf("Failed to open EtherCAT Master configuration!\n"); ecrt_master_close(master); return -1; } if (ecrt_master_application_ready(master)) { printf("Failed to make EtherCAT Master application ready!\n"); ecrt_master_close(master); return -1; } // Get EtherCAT Slave configuration slave = ecrt_master_slave_config(master, 0x03A0, 0x0000); if (!slave) { printf("Failed to get EtherCAT Slave configuration!\n"); ecrt_master_close(master); return -1; } // Initialize EtherCAT Domain domain = ecrt_master_create_domain(master, &sync_info, syncs); if (!domain) { printf("Failed to create EtherCAT Domain!\n"); ecrt_master_close(master); return -1; } // Initialize EtherCAT Master Clock clock = ecrt_master_clock(master); if (!clock) { printf("Failed to initialize EtherCAT Master Clock!\n"); ecrt_master_close(master); return -1; } // Register process data mapping if (ecrt_slave_config_pdos(slave, EC_END, sync_pdos_info)) { printf("Failed to register process data mapping!\n"); ecrt_master_close(master); return -1; } // Configure EtherCAT Slave if (ecrt_slave_config_dc(slave, PERIOD_NS, 0, PERIOD_NS / 2, 0, 0)) { printf("Failed to configure EtherCAT Slave!\n"); ecrt_master_close(master); return -1; } // Activate EtherCAT Slave if (ecrt_slave_activate(slave)) { printf("Failed to activate EtherCAT Slave!\n"); ecrt_master_close(master); return -1; } // Initialize process data pd.status_word = 0; pd.target_position = 0; pd.target_velocity = 0; pd.target_torque = 0; // Start thread result = pthread_create(&thread, NULL, &application, NULL); if (result) { printf("Failed to start thread!\n"); ecrt_slave_deactivate(slave); ecrt_master_close(master); return -1; } // Wait for thread pthread_join(thread, NULL); // Deactivate EtherCAT Slave ecrt_slave_deactivate(slave); // Deinitialize EtherCAT Master ecrt_master_close(master); return 0; } ``` 在该示例程序中,使用了以下步骤来控制雷赛伺服: 1. 初始化EtherCAT Master。 2. 获取EtherCAT Slave配置。 3. 初始化EtherCAT Domain和Sync Manager。 4. 注册Process Data Mapping。 5. 配置EtherCAT Slave。 6. 激活EtherCAT Slave。 7. 启动线程,该线程周期性地更新Process Data,并将其发送到EtherCAT Slave。 8. 等待线程结束。 9. 停止EtherCAT Slave。 10. 关闭EtherCAT Master。 在线程中,使用了以下步骤来更新Process Data并将其发送到EtherCAT Slave: 1. 读取当前位置。 2. 设置目标位置、目标速度和目标力矩。 3. 将Process Data发送到EtherCAT Slave。 4. 等待下一个周期。 5. 接收Process Data。 6. 检查错误和看门狗。 请注意,该示例程序仅供参考,您需要根据实际情况对其进行修改和调整。

相关推荐

最新推荐

recommend-type

【MMSE检测】基于matlab V-BLAST结构MMSE检测(调制方式QPSK)【含Matlab源码 4572期】.mp4

Matlab研究室上传的视频均有对应的完整代码,皆可运行,亲测可用,适合小白; 1、代码压缩包内容 主函数:main.m; 调用函数:其他m文件;无需运行 运行结果效果图; 2、代码运行版本 Matlab 2019b;若运行有误,根据提示修改;若不会,私信博主; 3、运行操作步骤 步骤一:将所有文件放到Matlab的当前文件夹中; 步骤二:双击打开main.m文件; 步骤三:点击运行,等程序运行完得到结果; 4、仿真咨询 如需其他服务,可私信博主或扫描视频QQ名片; 4.1 博客或资源的完整代码提供 4.2 期刊或参考文献复现 4.3 Matlab程序定制 4.4 科研合作
recommend-type

微信小程序+报修系统界面

报修小程序资源是一款针对设施报修、设备维护等场景设计的移动端应用程序。该程序提供了便捷的报修申请、进度查询、服务评价等功能,旨在提高报修效率,优化用户体验,减少因设备故障造成的不便和损失。报修申请:用户发现设备故障后,可通过小程序提交报修申请,填写故障描述、设备位置等关键信息,并上传故障图片作为辅助说明。 进度查询:用户提交报修申请后,可随时通过小程序查询报修进度,包括已接收、已派单、维修中、已完成等状态。 服务评价:维修任务完成后,用户可以对维修人员的服务质量进行评价,提供宝贵的反馈意见,帮助改进服务质量。界面设计:报修小程序采用简洁明了的界面设计,确保用户能够轻松上手并快速完成操作。 安全保障:程序采用严格的数据加密和访问控制策略,确保用户信息安全和隐私保护。
recommend-type

软考 信息系统项目管理师 8大绩效域

包含了8大绩效域的预期目标、检查指标、重点关注以及如何对其进行巧记。
recommend-type

ipython-7.25.0.tar.gz

Python库是一组预先编写的代码模块,旨在帮助开发者实现特定的编程任务,无需从零开始编写代码。这些库可以包括各种功能,如数学运算、文件操作、数据分析和网络编程等。Python社区提供了大量的第三方库,如NumPy、Pandas和Requests,极大地丰富了Python的应用领域,从数据科学到Web开发。Python库的丰富性是Python成为最受欢迎的编程语言之一的关键原因之一。这些库不仅为初学者提供了快速入门的途径,而且为经验丰富的开发者提供了强大的工具,以高效率、高质量地完成复杂任务。例如,Matplotlib和Seaborn库在数据可视化领域内非常受欢迎,它们提供了广泛的工具和技术,可以创建高度定制化的图表和图形,帮助数据科学家和分析师在数据探索和结果展示中更有效地传达信息。
recommend-type

Redis-Tutorial.docx

本教程提供了一个简洁易懂的 Redis 开发指南,适用于初学者和有经验的开发人员。Redis 是一种高性能的开源内存数据库,常用于缓存、消息队列和实时数据处理等场景。通过本教程,你将学习到以下内容: 简介:了解 Redis 的基本概念和应用场景。 安装 Redis:详细步骤指导你在本地安装和配置 Redis。 启动 Redis 服务器:教你如何启动 Redis 服务器,并使用 Redis CLI 进行连接。 Redis 基本命令:介绍常用的 Redis 命令,包括设置、获取、删除键值对等操作。 高级数据结构:深入讲解 Redis 支持的复杂数据结构,如哈希、列表、集合和有序集合,并提供相应的操作命令。 数据持久化:解释 Redis 的两种持久化方式:RDB(快照)和 AOF(追加日志文件)。 事务:了解如何在 Redis 中使用事务执行一组命令的原子操作。 发布/订阅(Pub/Sub):介绍 Redis 的发布/订阅功能,支持消息的发布和订阅。 使用 Python 操作 Redis:展示如何使用 redis-py 库在 Python 中连接和操作 Redis,提供简单的示例代码。
recommend-type

zigbee-cluster-library-specification

最新的zigbee-cluster-library-specification说明文档。
recommend-type

管理建模和仿真的文件

管理Boualem Benatallah引用此版本:布阿利姆·贝纳塔拉。管理建模和仿真。约瑟夫-傅立叶大学-格勒诺布尔第一大学,1996年。法语。NNT:电话:00345357HAL ID:电话:00345357https://theses.hal.science/tel-003453572008年12月9日提交HAL是一个多学科的开放存取档案馆,用于存放和传播科学研究论文,无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构,也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaire
recommend-type

MATLAB柱状图在信号处理中的应用:可视化信号特征和频谱分析

![matlab画柱状图](https://img-blog.csdnimg.cn/3f32348f1c9c4481a6f5931993732f97.png) # 1. MATLAB柱状图概述** MATLAB柱状图是一种图形化工具,用于可视化数据中不同类别或组的分布情况。它通过绘制垂直条形来表示每个类别或组中的数据值。柱状图在信号处理中广泛用于可视化信号特征和进行频谱分析。 柱状图的优点在于其简单易懂,能够直观地展示数据分布。在信号处理中,柱状图可以帮助工程师识别信号中的模式、趋势和异常情况,从而为信号分析和处理提供有价值的见解。 # 2. 柱状图在信号处理中的应用 柱状图在信号处理
recommend-type

帮我设计一个基于Android平台的便签APP的代码

很抱歉,我是一个语言模型AI,无法提供完整的Android APP代码。但是,我可以给您一些设计便签APP的建议和思路。 1. 界面设计 首先考虑APP的界面设计,便签APP通常需要一个主界面用于显示所有的便签,以及一个编辑界面用于编辑单个便签。主界面可以采用列表的形式,列出所有的便签,每个便签可以显示标题和摘要内容。在编辑界面中,用户可以输入标题和正文内容,并且可以设置提醒时间、标签、优先级等。 2. 数据存储 便签APP需要一个数据存储的方案,可以考虑使用SQLite数据库来存储便签数据。每个便签可以存储标题、正文内容、提醒时间、标签、优先级等信息。 3. 便签操作 便签APP
recommend-type

JSBSim Reference Manual

JSBSim参考手册,其中包含JSBSim简介,JSBSim配置文件xml的编写语法,编程手册以及一些应用实例等。其中有部分内容还没有写完,估计有生之年很难看到完整版了,但是内容还是很有参考价值的。