igh ethercat雷赛dm3c 示例程序

时间: 2023-09-11 16:04:22 浏览: 106
以下是一个基于EtherCAT总线的雷赛DM3C示例程序,使用C++语言编写: ```c++ #include <iostream> #include <string> #include <vector> #include <ecrt.h> #define VENDOR_ID 0x1c11 #define PRODUCT_CODE 0x0003 #define DOMAIN_IDX 0 #define DRIVE_IDX 1 #define CONTROLWORD 0x6040 #define STATUSWORD 0x6041 #define TARGET_POS 0x607a #define TARGET_VEL 0x60ff #define PROFILE_VEL 0x6081 #define PROFILE_ACC 0x6083 #define PROFILE_DEC 0x6084 #define MODES_OF_OPE 0x6060 #define STATE_INIT 0 #define STATE_PRE_OP 1 #define STATE_SAFE_OP 2 #define STATE_OP 3 #define STATE_UNKNOWN 4 typedef struct { uint8_t *domain_memory; ec_domain_t *domain; ec_slave_config_t *drive_config; uint16_t controlword; uint16_t statusword; int32_t target_pos; int32_t target_vel; int32_t profile_vel; int32_t profile_acc; int32_t profile_dec; uint8_t modes_of_ope; uint8_t state; } drive_t; static ec_master_t *master = NULL; static ec_master_info_t master_info; static std::vector<drive_t> drives; static uint8_t *domain_memory = NULL; static ec_domain_t *domain = NULL; static void check_domain_state(void); int main(int argc, char **argv) { int ret = 0; uint32_t domain_size; ec_slave_config_t *drive_config; drive_t drive; uint16_t product_code, vendor_id; ec_slave_info_t slave_info; /* Initialize EtherCAT master */ if (ecrt_master_open(&master_info) != 0) { std::cerr << "Failed to open EtherCAT master." << std::endl; return -1; } master = ecrt_master_create(); if (master == NULL) { std::cerr << "Failed to create EtherCAT master." << std::endl; return -1; } ecrt_master_set_slave_config_callback(master, ecrt_slave_config_dc); if (ecrt_master_set_slave_config(master, NULL) != 0) { std::cerr << "Failed to set slave configuration." << std::endl; return -1; } if (ecrt_master_activate(master) != 0) { std::cerr << "Failed to activate EtherCAT master." << std::endl; return -1; } /* Get domain size */ domain_size = ecrt_master_get_expected_master_size(master); domain_memory = (uint8_t*)malloc(domain_size); if (domain_memory == NULL) { std::cerr << "Failed to allocate domain memory." << std::endl; return -1; } domain = ecrt_master_create_domain(master, DOMAIN_IDX, domain_memory, domain_size); if (domain == NULL) { std::cerr << "Failed to create domain." << std::endl; return -1; } /* Get drive configuration */ drive_config = ecrt_master_slave_config(master, DRIVE_IDX); if (drive_config == NULL) { std::cerr << "Failed to get drive configuration." << std::endl; return -1; } /* Check vendor ID and product code */ ecrt_slave_config_get_vendor_id(drive_config, &vendor_id); ecrt_slave_config_get_product_code(drive_config, &product_code); if (vendor_id != VENDOR_ID || product_code != PRODUCT_CODE) { std::cerr << "Invalid vendor ID or product code." << std::endl; return -1; } /* Initialize drive */ drive.domain_memory = domain_memory; drive.domain = domain; drive.drive_config = drive_config; drive.controlword = CONTROLWORD; drive.statusword = STATUSWORD; drive.target_pos = TARGET_POS; drive.target_vel = TARGET_VEL; drive.profile_vel = PROFILE_VEL; drive.profile_acc = PROFILE_ACC; drive.profile_dec = PROFILE_DEC; drive.modes_of_ope = MODES_OF_OPE; drive.state = STATE_INIT; /* Add drive to list */ drives.push_back(drive); /* Configure EtherCAT network */ if (ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(domain, drive_config->first_out_pdo, NULL) < 0) { std::cerr << "Failed to register PDO entry list." << std::endl; return -1; } if (ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(domain, drive_config->first_in_pdo, NULL) < 0) { std::cerr << "Failed to register PDO entry list." << std::endl; return -1; } if (ecrt_domain_activate(domain) != 0) { std::cerr << "Failed to activate domain." << std::endl; return -1; } /* Configure drive */ if (ecrt_master_sdo_download(drive.drive_config, 0x6060, 0x00, &drive.modes_of_ope, sizeof(drive.modes_of_ope)) != sizeof(drive.modes_of_ope)) { std::cerr << "Failed to set modes of operation." << std::endl; return -1; } if (ecrt_master_sdo_download(drive.drive_config, 0x6081, 0x00, &drive.profile_vel, sizeof(drive.profile_vel)) != sizeof(drive.profile_vel)) { std::cerr << "Failed to set profile velocity." << std::endl; return -1; } if (ecrt_master_sdo_download(drive.drive_config, 0x6083, 0x00, &drive.profile_acc, sizeof(drive.profile_acc)) != sizeof(drive.profile_acc)) { std::cerr << "Failed to set profile acceleration." << std::endl; return -1; } if (ecrt_master_sdo_download(drive.drive_config, 0x6084, 0x00, &drive.profile_dec, sizeof(drive.profile_dec)) != sizeof(drive.profile_dec)) { std::cerr << "Failed to set profile deceleration." << std::endl; return -1; } /* Set drive to pre-operational state */ if (ecrt_slave_config_pdos(drive.drive_config, 1, NULL, NULL) < 0) { std::cerr << "Failed to configure PDOs." << std::endl; return -1; } if (ecrt_master_sdo_download(drive.drive_config, 0x6040, 0x00, &(drive.controlword), sizeof(drive.controlword)) != sizeof(drive.controlword)) { std::cerr << "Failed to set control word." << std::endl; return -1; } /* Start process data exchange */ if (ecrt_domain_queue(domain) < 0) { std::cerr << "Failed to queue domain." << std::endl; return -1; } if (ecrt_master_activate(master) != 0) { std::cerr << "Failed to activate EtherCAT master." << std::endl; return -1; } /* Wait for drive to enter pre-operational state */ while (drive.state == STATE_INIT) { check_domain_state(); } /* Set drive to operational state */ if (ecrt_master_sdo_download(drive.drive_config, 0x6040, 0x00, &(drive.controlword), sizeof(drive.controlword)) != sizeof(drive.controlword)) { std::cerr << "Failed to set control word." << std::endl; return -1; } /* Wait for drive to enter operational state */ while (drive.state != STATE_OP) { check_domain_state(); } /* Set target position and velocity */ drive.target_pos = 10000; drive.target_vel = 1000; if (ecrt_master_sdo_download(drive.drive_config, drive.target_pos, 0x00, &(drive.target_pos), sizeof(drive.target_pos)) != sizeof(drive.target_pos)) { std::cerr << "Failed to set target position." << std::endl; return -1; } if (ecrt_master_sdo_download(drive.drive_config, drive.target_vel, 0x00, &(drive.target_vel), sizeof(drive.target_vel)) != sizeof(drive.target_vel)) { std::cerr << "Failed to set target velocity." << std::endl; return -1; } /* Enable drive */ drive.controlword |= (1 << 0); if (ecrt_master_sdo_download(drive.drive_config, 0x6040, 0x00, &(drive.controlword), sizeof(drive.controlword)) != sizeof(drive.controlword)) { std::cerr << "Failed to set control word." << std::endl; return -1; } /* Wait for drive to reach target position */ while ((drive.state == STATE_OP) && ((drive.statusword & (1 << 10)) == 0)) { check_domain_state(); } /* Disable drive */ drive.controlword &= ~(1 << 0); if (ecrt_master_sdo_download(drive.drive_config, 0x6040, 0x00, &(drive.controlword), sizeof(drive.controlword)) != sizeof(drive.controlword)) { std::cerr << "Failed to set control word." << std::endl; return -1; } /* Set drive to pre-operational state */ if (ecrt_master_sdo_download(drive.drive_config, 0x6040, 0x00, &(drive.controlword), sizeof(drive.controlword)) != sizeof(drive.controlword)) { std::cerr << "Failed to set control word." << std::endl; return -1; } /* Stop process data exchange */ if (ecrt_master_deactivate(master) != 0) { std::cerr << "Failed to deactivate EtherCAT master." << std::endl; return -1; } if (ecrt_master_close(master) != 0) { std::cerr << "Failed to close EtherCAT master." << std::endl; return -1; } free(domain_memory); return 0; } static void check_domain_state(void) { ec_domain_state_t domain_state; ecrt_master_receive(master); ecrt_domain_process(domain); for (size_t i = 0; i < drives.size(); i++) { domain_state = ecrt_domain_state(drives[i].domain); if (domain_state.working_counter != drives[i].state) { drives[i].state = domain_state.working_counter; } } } ``` 这个示例程序演示了如何使用EtherCAT总线控制雷赛DM3C。程序通过EtherCAT主机与从设备通信,使用SDO(服务数据对象)和PDO(过程数据对象)来读取和写入驱动器状态和参数。程序调用了ecrt库的函数来进行EtherCAT总线的操作。首先,程序初始化EtherCAT主机,创建一个EtherCAT域,并添加一个驱动器。然后,程序定义了一系列驱动器的控制面(例如控制字、状态字、目标位置、目标速度等),并将驱动器配置为运行前的状态。程序启动数据交换过程,等待驱动器进入操作状态。最后,程序通过SDO设置了驱动器的目标位置和目标速度,并将驱动器启用。程序等待驱动器到达目标位置,然后禁用驱动器。

相关推荐

最新推荐

recommend-type

xenomai安装+IGH主站配置

描述了从安装xenomai实时系统开始,到igh主站的安装,最后是ethercat 主站代码的配置和修改
recommend-type

LGK160I(2T4T).pdf

LGK160I(2T4T).pdf
recommend-type

新皇冠假日酒店互动系统的的软件测试论文.docx

该文档是一篇关于新皇冠假日酒店互动系统的软件测试的学术论文。作者深入探讨了在开发和实施一个交互系统的过程中,如何确保其质量与稳定性。论文首先从软件测试的基础理论出发,介绍了技术背景,特别是对软件测试的基本概念和常用方法进行了详细的阐述。 1. 软件测试基础知识: - 技术分析部分,着重讲解了软件测试的全面理解,包括软件测试的定义,即检查软件产品以发现错误和缺陷的过程,确保其功能、性能和安全性符合预期。此外,还提到了几种常见的软件测试方法,如黑盒测试(关注用户接口)、白盒测试(基于代码内部结构)、灰盒测试(结合了两者)等,这些都是测试策略选择的重要依据。 2. 测试需求及测试计划: - 在这个阶段,作者详细分析了新皇冠假日酒店互动系统的需求,包括功能需求、性能需求、安全需求等,这是测试设计的基石。根据这些需求,作者制定了一份详尽的测试计划,明确了测试的目标、范围、时间表和预期结果。 3. 测试实践: - 采用的手动测试方法表明,作者重视对系统功能的直接操作验证,这可能涉及到用户界面的易用性、响应时间、数据一致性等多个方面。使用的工具和技术包括Sunniwell-android配置工具,用于Android应用的配置管理;MySQL,作为数据库管理系统,用于存储和处理交互系统的数据;JDK(Java Development Kit),是开发Java应用程序的基础;Tomcat服务器,一个轻量级的Web应用服务器,对于处理Web交互至关重要;TestDirector,这是一个功能强大的测试管理工具,帮助管理和监控整个测试过程,确保测试流程的规范性和效率。 4. 关键词: 论文的关键词“酒店互动系统”突出了研究的应用场景,而“Tomcat”和“TestDirector”则代表了论文的核心技术手段和测试工具,反映了作者对现代酒店业信息化和自动化测试趋势的理解和应用。 5. 目录: 前言部分可能概述了研究的目的、意义和论文结构,接下来的内容可能会依次深入到软件测试的理论、需求分析、测试策略和方法、测试结果与分析、以及结论和未来工作方向等章节。 这篇论文详细探讨了新皇冠假日酒店互动系统的软件测试过程,从理论到实践,展示了如何通过科学的测试方法和工具确保系统的质量,为酒店行业的软件开发和维护提供了有价值的参考。
recommend-type

管理建模和仿真的文件

管理Boualem Benatallah引用此版本:布阿利姆·贝纳塔拉。管理建模和仿真。约瑟夫-傅立叶大学-格勒诺布尔第一大学,1996年。法语。NNT:电话:00345357HAL ID:电话:00345357https://theses.hal.science/tel-003453572008年12月9日提交HAL是一个多学科的开放存取档案馆,用于存放和传播科学研究论文,无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构,也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaire
recommend-type

Python Shell命令执行:管道与重定向,实现数据流控制,提升脚本灵活性

![Python Shell命令执行:管道与重定向,实现数据流控制,提升脚本灵活性](https://static.vue-js.com/1a57caf0-0634-11ec-8e64-91fdec0f05a1.png) # 1. Python Shell命令执行基础** Python Shell 提供了一种交互式环境,允许用户直接在命令行中执行 Python 代码。它提供了一系列命令,用于执行各种任务,包括: * **交互式代码执行:**在 Shell 中输入 Python 代码并立即获得结果。 * **脚本执行:**使用 `python` 命令执行外部 Python 脚本。 * **模
recommend-type

jlink解锁S32K

J-Link是一款通用的仿真器,可用于解锁NXP S32K系列微控制器。J-Link支持各种调试接口,包括JTAG、SWD和cJTAG。以下是使用J-Link解锁S32K的步骤: 1. 准备好J-Link仿真器和S32K微控制器。 2. 将J-Link仿真器与计算机连接,并将其与S32K微控制器连接。 3. 打开S32K的调试工具,如S32 Design Studio或者IAR Embedded Workbench。 4. 在调试工具中配置J-Link仿真器,并连接到S32K微控制器。 5. 如果需要解锁S32K的保护,需要在调试工具中设置访问级别为unrestricted。 6. 点击下载
recommend-type

上海空中营业厅系统的软件测试论文.doc

"上海空中营业厅系统的软件测试论文主要探讨了对上海空中营业厅系统进行全面功能测试的过程和技术。本文深入分析了该系统的核心功能,包括系统用户管理、代理商管理、资源管理、日志管理和OTA(Over-The-Air)管理系统。通过制定测试需求、设计测试用例和构建测试环境,论文详述了测试执行的步骤,并记录了测试结果。测试方法以手工测试为主,辅以CPTT工具实现部分自动化测试,同时运用ClearQuest软件进行测试缺陷的全程管理。测试策略采用了黑盒测试方法,重点关注系统的外部行为和功能表现。 在功能测试阶段,首先对每个功能模块进行了详尽的需求分析,明确了测试目标。系统用户管理涉及用户注册、登录、权限分配等方面,测试目的是确保用户操作的安全性和便捷性。代理商管理则关注代理的增删改查、权限设置及业务处理流程。资源管理部分测试了资源的上传、下载、更新等操作,确保资源的有效性和一致性。日志管理侧重于记录系统活动,便于故障排查和审计。OTA管理系统则关注软件的远程升级和更新,确保更新过程的稳定性和兼容性。 测试用例的设计覆盖了所有功能模块,旨在发现潜在的软件缺陷。每个用例都包含了预期输入、预期输出和执行步骤,以保证测试的全面性。测试环境的搭建模拟了实际运行环境,包括硬件配置、操作系统、数据库版本等,以确保测试结果的准确性。 在测试执行过程中,手动测试部分主要由测试人员根据用例进行操作,观察系统反应并记录结果。而自动化测试部分,CPTT工具的应用减轻了重复劳动,提高了测试效率。ClearQuest软件用于跟踪和管理测试过程中发现的缺陷,包括缺陷报告、分类、优先级设定、状态更新和关闭,确保了缺陷处理的流程化和规范化。 最后,测试总结分析了测试结果,评估了系统的功能完善程度和稳定性,提出了改进意见和未来测试工作的方向。通过黑盒测试方法,重点考察了用户在实际操作中可能遇到的问题,确保了上海空中营业厅系统能够提供稳定、可靠的服务。 关键词:上海空中营业厅系统;功能测试;缺陷管理;测试用例;自动化测试;黑盒测试;CPTT;ClearQuest"
recommend-type

"互动学习:行动中的多样性与论文攻读经历"

多样性她- 事实上SCI NCES你的时间表ECOLEDO C Tora SC和NCESPOUR l’Ingén学习互动,互动学习以行动为中心的强化学习学会互动,互动学习,以行动为中心的强化学习计算机科学博士论文于2021年9月28日在Villeneuve d'Asq公开支持马修·瑟林评审团主席法布里斯·勒菲弗尔阿维尼翁大学教授论文指导奥利维尔·皮耶昆谷歌研究教授:智囊团论文联合主任菲利普·普雷教授,大学。里尔/CRISTAL/因里亚报告员奥利维耶·西格德索邦大学报告员卢多维奇·德诺耶教授,Facebook /索邦大学审查员越南圣迈IMT Atlantic高级讲师邀请弗洛里安·斯特鲁布博士,Deepmind对于那些及时看到自己错误的人...3谢谢你首先,我要感谢我的两位博士生导师Olivier和Philippe。奥利维尔,"站在巨人的肩膀上"这句话对你来说完全有意义了。从科学上讲,你知道在这篇论文的(许多)错误中,你是我可以依
recommend-type

Python Shell命令执行:标准输入、输出和错误处理,全面掌握数据交互

![Python Shell命令执行:标准输入、输出和错误处理,全面掌握数据交互](https://img-blog.csdnimg.cn/20190130144438802.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM5NTgyOTYw,size_16,color_FFFFFF,t_70) # 1. Python Shell命令执行概述 Python Shell命令执行允许您在Python程序中执行系统命令。它是一种强
recommend-type

学生信息管理系统c实现

学生信息管理系统(Student Information Management System, SIS)是一个用于存储、管理和操作学生相关数据的软件应用。在C语言中实现这样的系统,通常涉及到数据库操作、文件操作以及基本的数据结构。以下是一些关键步骤和组成部分: 1. 数据结构:首先,需要设计适当的数据结构来存储学生信息,如结构体(struct)来表示学生,包含字段如姓名、学号、班级、成绩等。 ```c typedef struct { char name[50]; int student_id; char class_name[50]; float grad