igh ethercat雷赛400S示例程序

以下是使用 Beckhoff TwinCAT3 开发环境编写的一个简单的 EtherCAT 示例程序，用于控制雷赛 400S 伺服驱动器。

VAR
    Axis1 : AXIS_REF;
    EtherCAT : ETHERCAT_REF;
    Error : BOOL;
END_VAR

Axis1 := AXIS_REF(ADR(Axis1));
EtherCAT := ETHERCAT_REF(ADR(EtherCAT));
Error := FALSE;

EtherCAT.Init(TRUE, 0, 0);
Error := EtherCAT.GetError();

IF NOT Error THEN
    Axis1^.Init(EtherCAT, 0, 1, 0, 0, 0, 0);
    Error := Axis1^.GetError();

    IF NOT Error THEN
        Axis1^.Reset();
        Error := Axis1^.GetError();

        IF NOT Error THEN
            Axis1^.SetTargetVelocity(1000);
            Error := Axis1^.GetError();

            IF NOT Error THEN
                Axis1^.Halt();
                Error := Axis1^.GetError();
            END_IF
        END_IF
    END_IF
END_IF

这个程序中，首先创建了一个 Axis1 的变量，并初始化了 EtherCAT 总线。然后，初始化了 Axis1 并执行了一系列操作，包括重置驱动器、设置目标速度、停止运动等。

需要注意的是，该示例程序并未完整实现雷赛 400S 的所有功能，仅供参考。在实际开发中，需要根据具体的应用场景和需求，进行更加详细和完整的编程。