igh ethercat程序汇川代码示例

时间: 2023-08-25 11:05:50 浏览: 99
以下是汇川的IGH EtherCAT程序示例: ```c++ #include "stdafx.h" #include <Windows.h> #include <tchar.h> #include <ecrt.h> #include <iostream> #include <vector> #define EC_TIMEOUTMON 500 #define VENDOR_ID 0x1A05 // Vendor ID of EtherCAT device #define PRODUCT_CODE 0x0003 // Product code of EtherCAT device #define NSEC_PER_SEC 1000000000 // EtherCAT domain #define DOMAIN_INDEX 0 // Domain index #define DOMAIN_SYNC0_PERIOD 1000000 // Sync0 period (ns) #define DOMAIN_SYNC1_CYCLE 0 // Sync1 cycle (ns) // EtherCAT slave #define SLAVE_COUNT 1 // Number of EtherCAT slaves #define SLAVE_POSITION 0 // Slave position in the EtherCAT network #define SLAVE_VENDOR_ID 0x1A05 // Vendor ID of EtherCAT slave #define SLAVE_PRODUCT_ID 0x0003 // Product code of EtherCAT slave #define SLAVE_ALIAS 0 // Slave alias (0 for no alias) // EtherCAT PDO mapping #define PDO_MAPPING_COUNT 4 // Number of PDO mappings #define PDO_MAPPING_RX_POS 0 // PDO mapping index for receive data #define PDO_MAPPING_RX_COUNT 3 // Number of receive data PDO mapping #define PDO_MAPPING_RX_OFFSET 0 // Offset of receive data PDO mapping #define PDO_MAPPING_TX_POS 1 // PDO mapping index for transmit data #define PDO_MAPPING_TX_COUNT 3 // Number of transmit data PDO mapping #define PDO_MAPPING_TX_OFFSET 0 // Offset of transmit data PDO mapping // EtherCAT slave registers #define REG_OUTPUT 0x6000 // Output register address #define REG_INPUT 0x7000 // Input register address // EtherCAT slave PDO mapping struct SlavePDO { uint8_t status; uint16_t position; int16_t velocity; }; // EtherCAT domain and slave static ec_master_t *master = NULL; static ec_domain_t *domain = NULL; static ec_slave_config_t *slave_config = NULL; // EtherCAT slave PDO mapping static SlavePDO pdo_rx; static SlavePDO pdo_tx = { 0, 0, 0 }; // EtherCAT domain and slave initialization static bool InitEtherCAT() { // Initialize EtherCAT master if (!ecrt_master_init()) { std::cout << "Failed to initialize EtherCAT master." << std::endl; return false; } // Get the first available EtherCAT master if (!(master = ecrt_master_find_first())) { std::cout << "Failed to find EtherCAT master." << std::endl; return false; } // Create an EtherCAT domain if (!(domain = ecrt_domain_create())) { std::cout << "Failed to create EtherCAT domain." << std::endl; return false; } // Set the EtherCAT domain synchronization ecrt_domain_set_sync0_period(domain, DOMAIN_SYNC0_PERIOD); ecrt_domain_set_sync1_cycle(domain, DOMAIN_SYNC1_CYCLE); ecrt_master_set_send_interval(master, ecrt_domain_get_send_interval(domain)); // Create an EtherCAT slave configuration slave_config = ecrt_master_slave_config_create(master, SLAVE_POSITION, SLAVE_VENDOR_ID, SLAVE_PRODUCT_ID); // Set the EtherCAT slave alias ecrt_slave_config_set_alias(slave_config, SLAVE_ALIAS); // Set the EtherCAT slave PDO mapping ec_pdo_entry_reg_t pdo_rx_entries[] = { { REG_INPUT + 0, 0x0000, EC_SIZE_BYTE, &pdo_rx.status }, { REG_INPUT + 1, 0x0000, EC_SIZE_WORD, &pdo_rx.position }, { REG_INPUT + 3, 0x0000, EC_SIZE_WORD, &pdo_rx.velocity }, }; ec_pdo_entry_reg_t pdo_tx_entries[] = { { REG_OUTPUT + 0, 0x0000, EC_SIZE_BYTE, &pdo_tx.status }, { REG_OUTPUT + 1, 0x0000, EC_SIZE_WORD, &pdo_tx.position }, { REG_OUTPUT + 3, 0x0000, EC_SIZE_WORD, &pdo_tx.velocity }, }; ec_pdo_info_t pdo_rx_info = { PDO_MAPPING_RX_POS, PDO_MAPPING_RX_COUNT, pdo_rx_entries, }; ec_pdo_info_t pdo_tx_info = { PDO_MAPPING_TX_POS, PDO_MAPPING_TX_COUNT, pdo_tx_entries, }; ec_sync_info_t sync_info[] = { { EC_SYNC_INFO(0), EC_DIR_INPUT, 1, &pdo_rx_info, EC_WD_DISABLE, }, { EC_SYNC_INFO(1), EC_DIR_OUTPUT, 1, &pdo_tx_info, EC_WD_DISABLE, }, { 0 }, }; if (ecrt_slave_config_pdos(slave_config, EC_END, sync_info)) { std::cout << "Failed to set EtherCAT slave PDO mapping." << std::endl; return false; } // Register the EtherCAT slave configuration if (ecrt_master_slave_config_add(master, slave_config)) { std::cout << "Failed to add EtherCAT slave configuration." << std::endl; return false; } // Register the EtherCAT domain for the EtherCAT slave configuration if (ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(domain, sync_info)) { std::cout << "Failed to register EtherCAT domain." << std::endl; return false; } // Activate the EtherCAT master if (ecrt_master_activate(master)) { std::cout << "Failed to activate EtherCAT master." << std::endl; return false; } // Initialize the EtherCAT slave if (ecrt_slave_config_sdo8(slave_config, 0x60FF, 0x00, 0x01)) { std::cout << "Failed to initialize EtherCAT slave." << std::endl; return false; } return true; } // EtherCAT domain and slave deinitialization static void DeinitEtherCAT() { // Deactivate the EtherCAT master ecrt_master_deactivate(master); // Unregister the EtherCAT domain for the EtherCAT slave configuration ecrt_domain_unreg_pdo_entry_list(domain, ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(domain, NULL)); // Unregister the EtherCAT slave configuration ecrt_master_slave_config_remove(master, slave_config); // Delete the EtherCAT slave configuration ecrt_master_slave_config_delete(slave_config); // Delete the EtherCAT domain ecrt_domain_delete(domain); // Deinitialize the EtherCAT master ecrt_master_deinit(master); } // EtherCAT slave read static void ReadSlave() { // Read the EtherCAT slave PDO mapping ecrt_master_receive(master); ecrt_domain_process(domain); ecrt_master_send(master); // Get the EtherCAT slave PDO mapping pdo_rx.status = ecrt_slave_config_reg_read_u8(slave_config, REG_INPUT + 0); pdo_rx.position = ecrt_slave_config_reg_read_u16(slave_config, REG_INPUT + 1); pdo_rx.velocity = ecrt_slave_config_reg_read_s16(slave_config, REG_INPUT + 3); } // EtherCAT slave write static void WriteSlave() { // Set the EtherCAT slave PDO mapping pdo_tx.status = 0x01; pdo_tx.position = 0x0100; pdo_tx.velocity = 0x0200; ecrt_slave_config_reg_write_u8(slave_config, REG_OUTPUT + 0, pdo_tx.status); ecrt_slave_config_reg_write_u16(slave_config, REG_OUTPUT + 1, pdo_tx.position); ecrt_slave_config_reg_write_s16(slave_config, REG_OUTPUT + 3, pdo_tx.velocity); // Write the EtherCAT slave PDO mapping ecrt_master_receive(master); ecrt_domain_process(domain); ecrt_master_send(master); } // Main function int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[]) { // Initialize EtherCAT domain and slave if (!InitEtherCAT()) { return 1; } // Loop until the program is terminated while (true) { // Read the EtherCAT slave ReadSlave(); // Write the EtherCAT slave WriteSlave(); // Sleep for a short time Sleep(1); } // Deinitialize EtherCAT domain and slave DeinitEtherCAT(); return 0; } ``` 该示例初始化一个IGH EtherCAT主机,配置一个EtherCAT从机,设置PDO映射,读取和写入PDO数据,并在无限循环中重复此操作。注意,此示例仅适用于一个从机。如果您需要连接多个从机,请相应地调整代码。

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