halcon 的 affine_trans_point_2d怎么用

affine_trans_point_2d是Halcon中的一个函数，用于对二维点进行仿射变换。使用方法如下：

1. 函数原型：

affine_trans_point_2d(Matrix : AffineTrans, Row : PointRow, Col : PointCol, RowTrans : PointRowTrans, ColTrans : PointColTrans)

其中，Matrix为仿射变换矩阵，PointRow和PointCol为原始点的行列坐标，PointRowTrans和PointColTrans为变换后的行列坐标。

2. 示例：

以下代码演示如何使用affine_trans_point_2d对一个点进行平移和旋转变换：

* 创建一个2x2的矩阵，表示旋转45度的变换
HomMat2dIdentity(Matrix)
HomMat2dRotate(Matrix, pi/4.0, 0, 0)

* 定义一个点P(100, 100)
PointRow := 100
PointCol := 100

* 进行变换
affine_trans_point_2d(Matrix, PointRow, PointCol, PointRowTrans, PointColTrans)

* 输出变换后的点的坐标
disp(PointRowTrans) // 输出为141.421
disp(PointColTrans) // 输出为58.5786

以上代码将点P(100, 100)进行了平移和旋转变换，并输出了变换后的点的坐标。

相关问题

halcon中vector_to_rigid

在 HDevelop 中，可以使用 vector_to_rigid 函数将一个向量（表示旋转）和一个点（表示平移）转换为一个刚性变换矩阵。这个函数的语法如下：

其中，TVector 表示输入的旋转向量，TPoint 表示输入的平移点，THomMat2D 表示输出的刚性变换矩阵。这个函数的作用是将向量和点转换为一个 2D 的刚性变换矩阵。

需要注意的是，向量和点的格式都是以列向量的形式输入，而输出的刚性变换矩阵是以行优先的方式排列的。如果你想在 Halcon 中使用刚性变换矩阵进行图像变换，可以使用 affine_trans_image 函数。

利用halcon进行2D坐标转换

在 HALCON 中进行 2D 坐标转换需要用到以下几个算子：

1. affine_trans_point_2d

该算子用于将一个 2D 点进行仿射变换。示例代码如下：

affine_trans_point_2d(HomMat2D, PointX, PointY, out TransX, out TransY);

其中，`HomMat2D` 是输入参数，表示需要进行仿射变换的 2D 齐次变换矩阵；`PointX`、`PointY` 分别是需要进行仿射变换的 2D 点的 X、Y 坐标；`TransX`、`TransY` 分别是输出参数，表示输出的 2D 点的 X、Y 坐标。

2. vector_to_hom_mat_2d

该算子用于将一个 2D 向量转换为 2D 齐次变换矩阵。示例代码如下：

vector_to_hom_mat_2d(VectorX, VectorY, Scale, Angle, HomMat2D);

其中，`VectorX`、`VectorY` 分别是需要转换的 2D 向量的 X、Y 分量；`Scale` 是缩放因子；`Angle` 是旋转角度，单位为弧度；`HomMat2D` 是输出参数，表示输出的 2D 齐次变换矩阵。

3. hom_mat2d_translate

该算子用于创建一个 2D 齐次变换矩阵，表示一个平移变换。示例代码如下：

hom_mat2d_translate(HomMat2DIdentity, -OffsetX, -OffsetY, HomMat2DTranslate);

其中，`HomMat2DIdentity` 是输入参数，表示需要进行平移变换的 2D 齐次变换矩阵；`-OffsetX`、`-OffsetY` 分别是需要平移的 X、Y 轴方向的偏移量；`HomMat2DTranslate` 是输出参数，表示输出的 2D 齐次变换矩阵。

4. hom_mat2d_rotate

该算子用于创建一个 2D 齐次变换矩阵，表示一个旋转变换。示例代码如下：

hom_mat2d_rotate(HomMat2DTranslate, Angle, HomMat2DRotate);

其中，`HomMat2DTranslate` 是输入参数，表示需要进行旋转变换的 2D 齐次变换矩阵；`Angle` 是旋转角度，单位为弧度；`HomMat2DRotate` 是输出参数，表示输出的 2D 齐次变换矩阵。

通过使用以上算子，可以进行各种坐标转换操作，比如平移、旋转等。需要根据具体的应用场景进行调用。