简单介绍一下ICP点云配准算法

ICP（Iterative Closest Point）点云配准算法是一种基于最小化两个点云之间距离差的迭代算法，用于将不同位置、姿态的点云进行配准，从而合并成一个全局点云。其算法流程为：估计两点云中对应点的匹配关系，计算点云变换（如平移、旋转、缩放等）使得两点云之间距离差最小，将变换后的点云与原点云进行比较反复迭代直至收敛。ICP 算法是一种高效可靠的点云配准方法，广泛应用于三维重建、机器人视觉、医学图像处理等领域。