云台在世界坐标系下的坐标怎么得到
时间: 2024-06-03 18:12:40 浏览: 1
云台在世界坐标系下的坐标可以通过以下步骤得到:
1. 获取相机拍摄的图像,使用相机标定的内参和外参将图像坐标系下的坐标转换到相机坐标系下的坐标。
2. 将相机坐标系下的坐标转换到机器人基坐标系下的坐标。这可以通过机器人的运动学模型和传感器数据得到。
3. 将机器人基坐标系下的坐标转换到世界坐标系下的坐标。这可以通过机器人的初始位姿和运动轨迹得到。
4. 最后,云台在世界坐标系下的坐标就可以得到了。
需要注意的是,这个过程中需要准确的相机标定、机器人运动学模型和传感器数据以及机器人初始位姿和运动轨迹等信息,否则得到的云台坐标可能不够准确。
相关问题
相机云台中像素坐标系到云台坐标系的推导过程
在相机云台系统中,像素坐标系(Pixel Coordinate System,PCS)通常指的是图像传感器上像素的位置,而云台坐标系(Tilt-and-Pan Coordinate System,TPCS)则表示云台的实际旋转和移动。从像素坐标系到云台坐标系的转换涉及几何变换和旋转矩阵,主要步骤如下:
1. **像素位置到图像中心**: 假设我们知道某个像素的偏移值(相对于图像中心的x,y),即`(u, v)`,这些坐标是相对于图像宽度和高度的比例。
2. **图像坐标系到世界坐标系**: 首先,将像素坐标`(u, v)`映射到图像所在的三维空间,这通常通过将像素值乘以相机的焦距(`f`)以及视场角(例如传感器角度`θ`)来实现。然后加上图像中心点的坐标`(0, 0, f)`。
3. **相机旋转和移动**: 然后应用云台的旋转矩阵(`R`)和位移向量(`t`)。相机的旋转由云台的俯仰角(`pitch`)、偏航角(`yaw`)和滚动角(`roll`)决定,形成旋转矩阵。位移向量则代表云台相对于其静止位置的移动。
4. **从世界坐标系到云台坐标系**: 将经过旋转和位移后的坐标应用到云台坐标系中,此时坐标已经反映了云台的实际姿态。注意,俯仰角和偏航角通常是围绕云台的竖直轴和水平轴进行的,而滚动可能会更复杂,可能会影响整个坐标转换。
openmv根据坐标控制云台走斜线
要在OpenMV上根据坐标控制云台走斜线,您需要使用OpenMV的舵机控制功能和基本的几何计算。以下是一个示例代码,演示如何在OpenMV上根据坐标控制云台走斜线:
```python
import sensor, image
from pyb import Servo
# 初始化摄像头和舵机
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
servo_x = Servo(1) # X轴舵机连接到1号引脚
servo_y = Servo(2) # Y轴舵机连接到2号引脚
# 控制云台移动到指定坐标
def move_to_position(x, y):
# 根据坐标计算舵机角度
angle_x = int((x / sensor.width()) * 180) # 将x坐标映射到0-180度
angle_y = int((y / sensor.height()) * 180) # 将y坐标映射到0-180度
# 控制舵机移动到指定角度
servo_x.angle(angle_x)
servo_y.angle(angle_y)
# 主循环
while(True):
img = sensor.snapshot() # 获取图像
# 假设需要走斜线的起点为(100, 100),终点为(200, 200)
start_x, start_y = 100, 100
end_x, end_y = 200, 200
num_steps = 10 # 将斜线细分为10个步骤
# 计算每个步骤的坐标
step_x = (end_x - start_x) / num_steps
step_y = (end_y - start_y) / num_steps
for i in range(num_steps + 1):
x = int(start_x + i * step_x)
y = int(start_y + i * step_y)
move_to_position(x, y) # 控制云台移动到指定坐标
img.draw_string(10, 10, f"Current Position: {x}, {y}", color=(255, 255, 255)) # 在图像上显示当前位置信息
img.show() # 显示图像
```
在上述代码中,我们使用OpenMV的舵机控制功能来控制云台的运动。通过计算起点和终点之间的步骤数量,并根据步骤计算每个步骤的坐标,然后使用 `move_to_position()` 函数将云台移动到指定的坐标。
请注意,这只是一个简单的示例,以展示如何在OpenMV上根据坐标控制云台走斜线。具体的应用场景和需求可能需要更复杂的算法和控制逻辑。