用ATMEGA128A编写一个控制SG90舵机先复位到0度再旋转45度，90度，135度，180度的程序，且ATMEGA128A外接16MHZ的晶振

首先，需要确定SG90舵机的控制信号，一般来说，SG90舵机的控制信号范围为0.5ms~2.5ms，对应的舵机角度范围为0度~180度。因此，我们可以使用PWM信号来控制舵机的角度。

接下来，我们需要编写程序来生成PWM信号，并控制舵机的角度。代码如下：

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

#define F_CPU 16000000UL // CPU频率为16MHz
#define PWM_FREQ 50 // PWM频率为50Hz
#define PWM_RES 256 // PWM分辨率为256

void init_pwm()
{
TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << WGM11); // 配置PWM波形模式，使用非反相模式
TCCR1B |= (1 << WGM13) | (1 << WGM12) | (1 << CS11); // 配置PWM波形模式和预分频器，使得PWM频率为50Hz
ICR1 = F_CPU / (PWM_FREQ * PWM_RES); // 计算TOP值
DDRB |= (1 << PB1); // 配置PD5为输出引脚
}

void set_pwm_duty_cycle(float duty_cycle)
{
OCR1A = (uint16_t)(duty_cycle * (float)ICR1); // 计算占空比，并设置OCR1A寄存器
}

int main()
{
init_pwm(); // 初始化PWM
_delay_ms(1000); // 延迟1s，等待舵机复位
set_pwm_duty_cycle(0.05); // 设置PWM占空比，使得舵机旋转到0度
_delay_ms(1000); // 延迟1s，等待舵机到达目标位置
set_pwm_duty_cycle(0.1); // 设置PWM占空比，使得舵机旋转到45度
_delay_ms(1000); // 延迟1s，等待舵机到达目标位置
set_pwm_duty_cycle(0.15); // 设置PWM占空比，使得舵机旋转到90度
_delay_ms(1000); // 延迟1s，等待舵机到达目标位置
set_pwm_duty_cycle(0.20); // 设置PWM占空比，使得舵机旋转到135度
_delay_ms(1000); // 延迟1s，等待舵机到达目标位置
set_pwm_duty_cycle(0.25); // 设置PWM占空比，使得舵机旋转到180度
_delay_ms(1000); // 延迟1s，等待舵机到达目标位置
return 0;
}

在上面的代码中，我们首先定义了一些常量，如CPU频率、PWM频率和PWM分辨率。然后，我们编写了两个函数，一个用于初始化PWM，另一个用于设置PWM占空比。在main函数中，我们先调用了init_pwm函数来初始化PWM，然后延迟1s，等待舵机复位。接着，我们依次设置PWM占空比，使得舵机旋转到0度、45度、90度、135度和180度。每次设置PWM占空比后，我们都延迟1s等待舵机到达目标位置。

最后，我们需要将程序烧录到ATMEGA128A芯片中。可以使用AVR Studio或者其他编程软件来完成烧录过程。烧录完成后，将ATMEGA128A芯片连接到SG90舵机上即可。