def get_angle_aruco(src, dst, world_size=(1, 1)): # 如果想使用T，最好保证src是在原点上的，不然求出来的值会很大，因为是绝对而不是相对的 RT, inlined = cv2.estimateAffinePartial2D(src, dst, confidence=0.95, maxIters=200000, method=cv2.LMEDS, refineIters=300) if np.sum(inlined == 1) < inlined.shape[0] / 2: return None R = RT[0:2, 0:2] T = RT[:, 2] T[0] = T[0] * world_size[0] T[1] = T[1] * world_size[1] det_r = np.linalg.det(R) R = R / (det_r ** 0.5) x = R[0, 0] y = R[0, 1] theta = math.atan2(y, x) / np.pi * 180 return R, T, theta

这段代码是用于计算二维图像上的ArUco标记的旋转和平移矩阵，以及相对于世界坐标系的旋转角度。其中，src和dst分别代表ArUco标记在图像中的四个角点在像素坐标系下的坐标，world_size表示在世界坐标系中标记的实际大小。函数使用cv2库中的estimateAffinePartial2D函数来估计旋转和平移矩阵，其中confidence表示置信度，maxIters表示最大迭代次数，method表示使用的方法，refineIters表示迭代次数。如果标记被正确识别，则返回R、T和theta。其中，R是旋转矩阵，T是平移向量，theta是旋转角度，根据旋转矩阵计算得到。最后，函数将平移向量按比例缩放到世界坐标系中的大小，并将旋转矩阵归一化，最终返回结果。

相关问题

解释这行代码 dst = Mat::zeros(src.size(), CV_8UC1);

这行代码也是在使用OpenCV库中的Mat类创建了一个名为dst的矩阵对象，并且初始化为全零。Mat::zeros()函数同样接受两个参数，第一个参数是矩阵的尺寸，这里使用了src.size()来获取与src具有相同尺寸的矩阵。第二个参数是矩阵的数据类型，CV_8UC1表示是一个单通道无符号8位整数型矩阵。因此，这行代码创建了一个与src相同尺寸的单通道无符号8位整数型矩阵，并将其初始化为全零。

解释这段代码 if flow_definition == 1: # 单向流 for flow in flow_list: if flow.match(src_ip, dst_ip, src_port, dst_port, trans_layer_proto): flow.append_packet(eth, tms, pkt_size) flow_is_exist = True break elif flow_definition == 2: # 双向流 for flow in flow_list: if flow.match(src_ip, dst_ip, src_port, dst_port, trans_layer_proto) or flow.match(dst_ip, src_ip, dst_port, src_port, trans_layer_proto): flow.append_packet(eth, tms, pkt_size) flow_is_exist = True break if flow_is_exist == False: flow = Flow(src_ip, dst_ip, src_mac, dst_mac, src_port, dst_port, trans_layer_proto, eth, tms, length, pkt_size) flow_list.append(flow) return flow_list

这段代码是一个函数，它接受一些参数，包括源IP地址、目标IP地址、源端口、目标端口、传输层协议、以及一些流的定义类型。函数的主要作用是将网络数据包分组成流，并将流添加到流列表中。如果流已经存在于列表中，就将数据包添加到该流中；否则，创建一个新的流并将其添加到列表中。

在这个代码中，先根据流的定义类型，判断是单向流还是双向流。如果是单向流，就遍历已经存在的流列表，查找是否有与当前数据包匹配的流。如果有，就将数据包添加到该流中，并将flow_is_exist标记为True；否则，将flow_is_exist标记为False，表示当前数据包对应的流不存在。如果是双向流，就需要同时匹配源和目标的IP地址和端口，所以需要进行两次匹配。

最后，如果flow_is_exist标记为False，表示当前数据包对应的流不存在，就创建一个新的流，并将其添加到流列表中。最终，函数返回流列表。

总的来说，这段代码实现了将网络数据包分组成流的功能，并将流添加到流列表中。