解释这行代码：path = []; path = [path;goal]; index = T.v(end).indPre; while true path = [path;[T.v(index).x,T.v(index).y]]; index = T.v(index).indPre; if index == -1 break; end end for i = 2:size(path,1) plot([path(i,2),path(i-1,2)],[path(i,1),path(i-1,1)],'g','LineWidth',4); hold on; end

这段代码的作用是在地图上画出从起点到终点的路径。

首先，它创建一个空的路径 `path`。然后，将终点 `goal` 加入到路径中。

接下来，它使用一个 `while` 循环来从终点向起点遍历路径，每次将当前节点的坐标加入到路径中。循环终止的条件是遍历到起点，即节点的 `indPre` 值为 -1。

最后，它使用一个 `for` 循环遍历路径中相邻节点之间的连线，并在地图上用绿色的线段将它们连接起来。

需要注意的是，这里的 `plot` 函数使用的是 MATLAB 中的函数，它的第一个参数是 x 坐标，第二个参数是 y 坐标，因此在绘制路径时需要交换坐标的顺序。另外，由于 `plot` 函数默认会清空当前图形窗口，因此需要使用 `hold on` 函数来保留已经绘制的内容。

相关问题

优化这行代码：path = []; path = [path;goal]; index = T.v(end).indPre; while true path = [path;[T.v(index).x,T.v(index).y]]; index = T.v(index).indPre; if index == -1 break; end end for i = 2:size(path,1) plot([path(i,2),path(i-1,2)],[path(i,1),path(i-1,1)],'g','LineWidth',4); hold on; end

可以优化的地方有：

1.使用预分配内存的方式来初始化path，而不是先定义为空数组再逐步添加元素。

2.在while循环中使用预分配内存的方式来初始化path的新元素。

3.在for循环中使用矢量化的方式来绘制路径，而不是一个一个点地绘制。

下面是优化后的代码：

path = NaN(numel(T.v),2); % 预分配内存
path(end,:) = goal;
index = T.v(end).indPre;
i = numel(T.v);
while index ~= -1
path(i,:) = [T.v(index).x,T.v(index).y];
index = T.v(index).indPre;
i = i-1;
end
path = path(i+1:end,:); % 去掉NaN元素

plot(path(:,2),path(:,1),'g','LineWidth',4); % 矢量化绘制路径

path = []; path = [path;goal]; index = T.v(end).indPre; while true path = [path;[T.v(index).x-0.5,T.v(index).y-0.5]]; index = T.v(index).indPre; if index == -1 break; end end

这段代码是用来生成路径的。我们可以看到，首先定义一个空的路径数组 `path`，将终点 `goal` 加入到 `path` 中。然后通过 `T.v(end).indPre` 找到树中最后一个节点的前驱节点的索引，进入 `while` 循环。在循环中，将前驱节点的坐标（`T.v(index).x-0.5,T.v(index).y-0.5`）加入到 `path` 中，然后将当前节点的索引更新为前驱节点的索引，如果当前节点已经是起点，则跳出循环。最终生成的 `path` 数组即为从起点到终点的路径。