ubuntu16.04安装ros melodic

安装ROS Melodic在Ubuntu 16.04上的步骤如下：

1.添加ROS源：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.更新软件包：

$ sudo apt-get update

3.安装ROS：

$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

该命令会安装ROS及其所有组件和依赖项。

4.初始化ROS：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

5.设置环境变量：

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

现在你已经成功地在Ubuntu 16.04安装了ROS Melodic。

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ubuntu16安装ros

在Ubuntu 16.04上安装ROS（Robot Operating System）需要几个步骤，因为16.04已经过时并且不再支持新版本的ROS，建议使用更稳定的版本如18.04或更高。这里提供一个概述：

1. **更新系统**:

   sudo apt-get update
   sudo apt-get upgrade

2. **添加ROS发行版源**:
对于ROS Kinetic（大约是2017年发布），你可以添加官方源：

   curl -s http://packages.ros.org/ros.key | sudo apt-key add -
   echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

如果你想安装更晚些的版本（例如Melodic or Noetic），替换`kinetic`为相应版本。

3. **安装依赖库**:

   sudo apt-get install software-properties-common
   sudo apt-add-repository universe
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-$DISTRO-full

其中$DISTRO是你选择的ROS版本，如`melodic`、`noetic`等。

4. **安装ROS工具**:

   sudo apt-get install ros-$DISTRO-catkin-tools

5. **初始化工作空间**:

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws
   catkin_init_workspace

6. **下载并构建软件包**:
将你的ROS项目文件放入`~/catkin_ws/src`目录下，并运行`catkin_make`。

注意：由于Ubuntu 16.04已经超出长期支持期，对于ROS 2而言，直接在该系统上安装可能会遇到一些问题。为了获得最佳体验，建议升级到较新的Ubuntu版本并安装ROS 2。

ubuntu系统安装ROS

### 如何在Ubuntu系统上安装ROS机器人操作系统

#### 准备工作
为了确保顺利安装，在开始之前需确认已准备好必要的工具和资源。这包括但不限于安装UltraISO软件并准备一个U盘用于创建启动介质，以及下载目标版本的Ubuntu系统镜像文件[^1]。

#### 更新系统源列表
无论是在哪个版本的Ubuntu上操作，都建议先更新系统的APT包索引至最新状态。打开终端执行命令：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

此过程会自动获取最新的软件包信息，并升级现有软件到最新版本。

#### 设置ROS仓库密钥与源地址
对于不同版本的Ubuntu而言，设置ROS官方库的方式略有差异。以Ubuntu 20.04 LTS为例来说明如何配置ROS Noetic:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

上述指令适用于大多数情况下的环境搭建；如果遇到网络连接问题，则可能需要调整键服务器URL为国内可用的服务提供商[^2]。

#### 安装特定版本的ROS
根据所使用的Ubuntu发行版选择合适的ROS版本进行安装。例如，在Ubuntu 18.04下可以考虑Melodic Morenia, 使用如下命令完成桌面完整版的部署：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

而对于更早些时候发布的Ubuntu 16.04来说，默认支持的是Kinetic Kame 版本[^3]:

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

#### 配置依赖管理器Rosdep
初始化`rosdep`可以帮助解决后续开发过程中可能出现的各种依赖关系问题。通过下面这条语句即可轻松实现这一目的：

sudo rosdep init
rosdep update

以上步骤完成后即代表已经成功完成了基本的ROS框架构建工作[^4]。