将刚才的auto start转换成全局变量

如果要将 `auto start` 转换成全局变量，可以将其定义在程序的外层，例如在函数的外层或者在命名空间中，然后在需要使用的地方使用该变量即可。示例代码如下：

#include <chrono>
#include <iostream>

auto start = std::chrono::high_resolution_clock::now(); // 定义全局变量

int main() {
    // 在此处编写需要计时的代码

    auto end = std::chrono::high_resolution_clock::now(); // 记录结束时间
    auto duration = std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(end - start); // 计算时间间隔

    std::cout << "Time elapsed: " << duration.count() << " ms." << std::endl; // 输出时间间隔
    return 0;
}

在上面的示例中，将 `auto start` 定义在了 `main()` 函数外层，成为了一个全局变量。在 `main()` 函数中，可以直接使用该变量进行计时。

相关问题

如果刚才的全局变量怎么判空呢

在 C++ 中，可以使用指针来表示一个变量是否为空。如果指针为空，则说明该变量为 Null，也就是没有被初始化或者没有有效值。因此，可以将 `start` 定义为指针类型，并在需要使用时判断其是否为空，示例代码如下：

#include <chrono>
#include <iostream>

auto start = static_cast<std::chrono::time_point<std::chrono::high_resolution_clock>*>(nullptr); // 定义全局变量，并初始化为 null

int main() {
    if (!start) { // 判断 start 是否为空
        start = new std::chrono::time_point<std::chrono::high_resolution_clock>(std::chrono::high_resolution_clock::now()); // 如果为空，则初始化为当前时间
    }

    // 在此处编写需要计时的代码

    auto end = std::chrono::high_resolution_clock::now(); // 记录结束时间
    auto duration = std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(end - *start); // 计算时间间隔

    std::cout << "Time elapsed: " << duration.count() << " ms." << std::endl; // 输出时间间隔
    return 0;
}

在上面的示例中，`start` 被定义为指向 `std::chrono::time_point<std::chrono::high_resolution_clock>` 类型的指针，并初始化为 `nullptr`。在 `main()` 函数中，首先判断 `start` 是否为空，如果为空，则将其初始化为当前时间。在计算时间间隔时，需要使用 `*start` 来获取 `start` 指向的时间点。

不要将timer设置为全局变量

如果不想将定时器设置为全局变量，可以使用一个类来封装定时器，并在类的成员函数中实现定时器的回调函数。以下是一个示例代码：

#include <ros/ros.h>

class TimerManager
{
public:
    TimerManager(ros::NodeHandle& nh)
    {
        // 创建第一个定时器
        timer1_ = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), &TimerManager::timer1Callback, this, true);

        // 创建第二个定时器
        timer2_ = nh.createTimer(ros::Duration(2.0), &TimerManager::timer2Callback, this);
        timer2_.stop();  // 初始时先停止第二个定时器
    }

private:
    ros::Timer timer1_, timer2_;
    bool timer2_started_ = false;

    void timer1Callback(const ros::TimerEvent&)
    {
        ROS_INFO("Timer 1 triggered");

        // 如果第二个定时器还没有启动，就启动它
        if (!timer2_started_) {
            timer2_.start();
            timer2_started_ = true;
        }
    }

    void timer2Callback(const ros::TimerEvent&)
    {
        ROS_INFO("Timer 2 triggered");
    }
};

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "timer_example");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建计时器管理器
    TimerManager timer_manager(nh);

    ros::spin();

    return 0;
}

在上面的代码中，我们创建了一个`TimerManager`类来管理定时器。在类的构造函数中，我们创建了两个定时器，并设置它们的回调函数为类的成员函数。在类的成员函数中，我们可以使用类的成员变量来记录定时器的状态。在`main`函数中，我们创建了一个`TimerManager`对象来管理定时器，并使用`ros::spin`函数使节点一直运行，等待ROS系统中的事件发生。