open3d 动态更新点云

要实现Open3D中点云的动态更新，可以通过以下步骤进行：

1. 创建一个空的点云对象

pcd = o3d.geometry.PointCloud()

2. 添加初始点云数据

pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(init_data)

3. 创建一个可视化窗口，并将点云添加到窗口中

vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()
vis.add_geometry(pcd)

4. 在一个循环中不断更新点云数据，并更新可视化窗口中的点云数据

while True:
    updated_data = some_function_to_update_data()
    pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(updated_data)
    vis.update_geometry(pcd)
    vis.poll_events()
    vis.update_renderer()

这样就可以实现动态更新点云的效果了。

相关问题

open3d 手动裁剪点云

要手动裁剪点云，你可以使用 Open3D 的可视化工具，例如可视化器（Visualizer）和选择框（Selection Box）。

首先，你可以创建一个可视化器并将点云添加到场景中：

import open3d as o3d

pcd = o3d.io.read_point_cloud("cloud.pcd")
vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()
vis.add_geometry(pcd)
vis.run()

然后，你可以使用选择框工具来选择要保留的点云部分。选择框可以通过鼠标拖动来调整大小和位置：

# 创建选择框并添加到场景中
box = o3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox([-1, -1, -1], [1, 1, 1])
vis.add_geometry(box)

# 等待用户选择框选区域
vis.run()
selected = vis.get_picked_points()
box = vis.get_view_control().convert_to_pinhole_camera_parameters().view_frustum

# 保留选择框内的点云
pcd = pcd.crop(box)

最后，你可以将剩余的点云保存到文件中：

o3d.io.write_point_cloud("cloud_cropped.pcd", pcd)

完整的代码示例：

import open3d as o3d

# 读取点云文件
pcd = o3d.io.read_point_cloud("cloud.pcd")

# 创建可视化器并添加点云
vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()
vis.add_geometry(pcd)

# 创建选择框并添加到场景中
box = o3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox([-1, -1, -1], [1, 1, 1])
vis.add_geometry(box)

# 等待用户选择框选区域
vis.run()
selected = vis.get_picked_points()
box = vis.get_view_control().convert_to_pinhole_camera_parameters().view_frustum

# 保留选择框内的点云
pcd = pcd.crop(box)

# 保存剩余的点云到文件
o3d.io.write_point_cloud("cloud_cropped.pcd", pcd)

注意：选择框只能对点云进行裁剪，无法裁剪其他几何图形。如果你想要裁剪其他类型的几何图形，可以使用 Open3D 的裁剪函数，例如 o3d.geometry.crop_triangle_mesh_with_box()。

open3D读取array点云

要使用Open3D读取numpy数组点云，可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，导入必要的库：

import numpy as np
import open3d as o3d

2. 创建一个numpy数组表示点云。例如，下面是一个包含10个点的三维点云：

points = np.random.rand(10, 3)

3. 使用Open3D创建一个PointCloud对象，并将numpy数组赋值给它的points属性：

pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)

4. 可以可视化点云来检查是否正确读取。可以使用Open3D的可视化工具：

o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

这将打开一个窗口显示点云。如果一切正常，您应该能够看到刚刚创建的10个点。