运行lego_loam出现skipping LSLIDAR DIFOP packet

好的，我明白了你的问题了。这是一个关于Lidar设备和Lego-LOAM算法的警告信息。这个警告信息意味着Lidar设备正在发送DIFOP数据包，但是Lego-LOAM并不需要使用这些数据包，因此它们被跳过了。这个警告信息通常不会影响Lego-LOAM的运行，因此你可以忽略它。如果你对此有进一步的疑问或问题，请告诉我。

相关问题

运行lego_loam出现

很抱歉，您的问题描述不够清晰，无法确定具体的错误信息。如果您能提供更多的信息，我们将尽力帮助您解决问题。以下是一些可能有用的建议：

1. 查看控制台输出：运行lego_loam时，控制台会输出一些信息，包括程序运行过程中的一些提示和错误信息。可以查看控制台输出，找到具体的错误信息，并据此进行相应的处理。

2. 检查输入数据：lego_loam需要输入点云数据，如果输入的数据格式不正确或者数据本身存在问题，可能会导致程序出错。可以检查输入数据的格式、内容和质量，确保其满足lego_loam的要求。

3. 检查程序配置：lego_loam的运行依赖于多个参数和配置文件，如果配置不正确或者缺失，可能会导致程序出错。可以检查程序配置，确保其正确配置并符合要求。

4. 更新程序版本：如果您使用的是较旧的lego_loam版本，可能会存在一些已知的问题和bug。可以尝试更新到最新版本，以获得更好的稳定性和性能。

5. 寻求帮助：如果您无法解决问题，可以尝试寻求相关技术支持或者向开发者社区提问，以获得更多的帮助和指导。

运行lego_loam出现Failed to find match for field 'intensity'.

当你在运行lego_loam时，出现类似于“Failed to find match for field 'intensity'”这样的错误，通常是因为你的点云数据中缺少了某些字段，例如intensity字段。

解决这个问题的方法，一般有以下几个步骤：

1. 确认你的点云数据中是否包含intensity字段。不同的激光雷达厂商提供的点云数据格式可能不同，需要查看你使用激光雷达的数据格式说明来确认是否包含intensity字段。

2. 如果你的点云数据中确实缺少intensity字段，可以使用ROS工具包中的PointCloud2节点来添加缺失的字段。例如，以下命令可以添加一个名为intensity的字段，并将其值设置为0：

   rosrun pcl_ros pointcloud_to_pointcloud2 input_cloud:=<input_cloud_topic> output_cloud:=<output_cloud_topic> fields:=x,y,z,intensity:=0

其中，input_cloud_topic是原始点云数据的话题，output_cloud_topic是添加了intensity字段后输出的点云数据的话题。

3. 如果你的点云数据中包含intensity字段，但仍然出现“Failed to find match for field 'intensity'”这样的错误，可能是因为你没有正确设置ROS参数。lego_loam使用了一些ROS参数来控制点云的处理，例如`/laser_cloud_surround_num`和`/use_cloud_ring`等参数。确保这些参数已正确设置。

如果以上步骤都无法解决问题，可以尝试检查你的代码或配置文件是否存在其他问题，并查看ROS终端的输出，以便更好地理解错误发生的原因。