[pcl::解决运行lego_loam中出现KdTreeFLANN::setInputCloud] Cannot create a KDTree with an empty input cloud!

这个错误提示意味着输入点云为空，导致无法创建KDTree。通常情况下，这个错误是由于点云数据加载或处理的问题导致的。为了解决这个问题，你可以尝试以下几个步骤：

1. 检查点云数据是否存在：在运行程序之前，确保点云数据已经正确地加载到程序中。可以使用pcl::io::loadPCDFile()函数加载点云数据文件，或者手动创建点云数据并将其添加到程序中。

2. 检查点云数据格式是否正确：如果点云数据格式不正确，也会导致无法创建KDTree。可以使用pcl::io::savePCDFile()函数将点云数据保存为正确的格式，或者使用其他工具将点云数据转换为正确的格式。

3. 检查点云数据是否包含有效数据：如果点云数据中没有有效的点，也会导致无法创建KDTree。可以使用pcl::PointCloud::points.size()函数检查点云数据中是否包含有效的点。

4. 检查程序逻辑是否正确：如果程序逻辑有误，也会导致无法创建KDTree。可以检查程序中涉及点云数据处理的部分，确保程序逻辑正确。

如果以上方法都无法解决问题，建议你检查代码中是否存在其他问题或联系相关技术支持人员获取帮助。

相关问题

[pcl::KdTreeFLANN::setInputCloud] Cannot create a KDTree with an empty input cloud!

`pcl::KdTreeFLANN::setInputCloud` 是 Point Cloud Library (PCL) 中的一个函数，用于设置kd树的数据源。PCL的kd树是一种数据结构，常用于快速查询三维点云中的最近邻点。当调用这个函数时，它期望接收到非空的输入点云数据，因为KD树需要有实际的点来构建其索引。

如果传入的是一个空的点云（即没有任何点），函数会抛出错误，提示 "Cannot create a KDTree with an empty input cloud!"，意思是无法创建一个基于空数据的kd树。

为了成功构建KDTree，你需要确保提供的 `inputCloud` 参数包含了有效的点云数据，通常是通过读取文件、从传感器获取或者其他数据来源得到的。如果你试图构建一个空的kd树，可以先检查你的数据是否为空，或者提供一些初始点：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 填充点云数据...
if (!cloud->empty()) {
    kdTree.setInputCloud(cloud);
}

c++自定义点云类型继承自pcl::PointXYZRGB并通过POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT注册

在C++中，使用PCL（Point Cloud Library）库可以非常方便地处理点云数据。如果你需要创建一个自定义的点云类型，你可以继承自PCL提供的基本点云类型，例如`pcl::PointXYZRGB`，并使用`POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT`宏来注册你的自定义点类型。

首先，定义你的自定义点云类型结构体，继承自`pcl::PointXYZRGB`，添加你需要的自定义成员变量。然后，使用`POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT`宏来注册这个结构体，以便PCL能够正确地解析和操作这种类型的点云数据。

下面是一个例子：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>

// 自定义点云类型
struct MyPointType : public pcl::PointXYZRGB {
  float custom_field; // 添加一个自定义字段
};

// 注册自定义点云类型
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(MyPointType,
                                  (float, x, x)
                                  (float, y, y)
                                  (float, z, z)
                                  (uint32_t, rgba, rgba)
                                  (float, custom_field, custom_field) // 定义自定义字段的内存布局
                                 )

在上面的代码中，`MyPointType`结构体继承了`pcl::PointXYZRGB`，并且添加了一个名为`custom_field`的自定义成员变量。使用`POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT`宏来注册这种类型的点云，确保了PCL知道如何处理`MyPointType`类型的点云数据。

确保在使用这种自定义点云类型之前，你需要包括PCL库的相关头文件，并且确保PCL库已经正确地配置和链接到你的项目中。