用stm32写一个ecat主站程序

好的，以下是一个简单的基于STM32的EtherCAT主站程序示例，使用STM32 HAL库和SOES库：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "ecatslv.h"    // SOES库头文件

// 定义EtherCAT参数
#define ECAT_SLAVE_ADDRESS 0x00000001

// 定义EtherCAT变量
uint8_t IOmap[4096];
uint16_t DCtime;
uint8_t DCsync0;
uint8_t DCsync1;

// 定义EtherCAT初始化函数
void EtherCAT_Init(void)
{
    // 初始化SOES库
    uint8_t ecat_state = COE_Init();
    if (ecat_state != STATE_SAFE_OP) {
        // 错误处理
    }

    // 配置EtherCAT从站地址
    uint16_t slave_address = ECAT_SLAVE_ADDRESS;
    ecat_state = COE_SlaveInit(slave_address);
    if (ecat_state != STATE_SAFE_OP) {
        // 错误处理
    }

    // 配置EtherCAT主站参数
    uint16_t sync_mode = 2; // HARD real-time
    uint16_t cycle_time = 1000; // 1ms
    uint16_t shift_time = 500; // 0.5ms
    uint32_t sync0_cycle = (uint32_t)cycle_time * 1000;
    uint32_t sync1_cycle = (uint32_t)cycle_time * 1000;
    uint32_t sync0_shift = (uint32_t)shift_time * 1000;
    uint32_t sync1_shift = (uint32_t)shift_time * 1000;
    ecat_state = COE_MasterInit(sync_mode, sync0_cycle, sync1_cycle, sync0_shift, sync1_shift);
    if (ecat_state != STATE_OPERATIONAL) {
        // 错误处理
    }
}

int main(void)
{
    HAL_Init();

    // 初始化EtherCAT
    EtherCAT_Init();

    while (1) {
        // 处理EtherCAT通信
        uint8_t ecat_state = COE_ServiceTimers(&DCtime, &DCsync0, &DCsync1, IOmap);
        if (ecat_state != STATE_OPERATIONAL) {
            // 错误处理
        }

        // 延时
        HAL_Delay(1);
    }
}

在上面的代码中，我们首先包含了SOES库头文件，并定义了EtherCAT参数和变量。然后我们编写了一个EtherCAT初始化函数`EtherCAT_Init()`，该函数初始化了SOES库，并配置了EtherCAT从站地址和主站参数。在主函数中，我们循环调用了`COE_ServiceTimers()`函数，该函数处理了EtherCAT通信，并更新了IOmap。在每次循环中，我们还使用HAL_Delay()函数进行延时，以保证程序不会过快地执行。需要注意的是，该示例代码中的EtherCAT从站地址是0x00000001，需要根据实际情况进行修改。