？这是在cubeide里面用freertos弄得

在CubeIDE中集成FreeRTOS进行嵌入式开发通常是为了构建一个实时操作系统(RTOS)在基于微控制器(MCU)的应用程序上。以下是基本步骤：

1. **安装和配置**:
- 安装CubeMX：这是Keil的官方工具，用于生成基于STM32或许多其他微控制器的硬件抽象层(HAL)代码。
- 安装FreeRTOS：从FreeRTOS官网下载适用于目标MCU的版本，并按照说明将其添加到项目库。

2. **项目设置**:
- 在CubeIDE中创建一个新的项目，选择FreeRTOS作为RTOS库。
- 配置FreeRTOS选项，如任务堆大小、任务优先级等。

3. **编写任务**:
- 创建任务函数，这些函数将在RTOS上下文中运行，每个函数代表一个可调度的任务。

   void vTaskExample(void *pvParameters) {
       // 任务体内的代码
       vTaskDelete(NULL); // 任务完成后自行删除自身
   }

4. **调度和通信**:
- 创建任务并在适当的地方调用`vTaskCreate`来启动它们。
- 使用`taskYIELD()`或`vTaskDelay()`来控制任务间的切换和延时。

5. **中断管理和同步**:
- 在必要的地方，使用FreeRTOS提供的中断服务程序(ISR)和互斥量(mutexes)、信号量(semaphores)等同步机制。

6. **调试**:
- 使用CubeIDE的调试工具或者FreeRTOS自带的调试工具，对任务的行为进行调试。

7. **测试和优化**:
- 编写测试用例，确保任务间协作正常，无死锁或资源泄露。
- 根据性能需求调整FreeRTOS参数和代码优化。