matlab c2d(sys,ts,'z');

这段 MATLAB 代码是用于将连续时间系统转换为离散时间系统的函数调用，具体解释如下：

`c2d` 函数是 MATLAB 控制系统工具箱中的一个函数，用于将连续时间系统转换为离散时间系统。它的语法为：

sysd = c2d(sys, ts, method)

其中，`sys` 是待转换的连续时间系统，`ts` 是采样时间，`method` 是离散化方法，可以是 `'zoh'`、`'foh'`、`'tustin'` 等。

在这段代码中，`sys` 是待转换的连续时间系统，`ts` 是采样时间，`'z'` 表示使用零阶保持器（Zero-Order Hold）的离散化方法，即在每个采样周期内将连续时间系统的输出值保持不变，直到下一个采样时刻才更新输出值。函数的输出结果 `sysd` 是离散时间系统。

需要注意的是，离散化会引入采样误差，因此需要根据具体应用场景选择合适的采样时间和离散化方法。

相关问题

matlab c2d

### MATLAB `c2d` 函数的使用方法和实例

#### 使用说明
`c2d` 是用于离散化连续时间模型的重要工具。该函数可以将传递函数、状态空间表示等形式的线性时不变(LTI)系统转换成其对应的离散时间近似形式[^1]。

语法如下：

- `sysd = c2d(sys,Ts)`：采用零阶保持器(ZOH)默认方式来实现从连续到离散系统的变换。
- `sysd = c2d(sys,Ts,method)`：指定不同的离散化算法，比如 `'zoh'`, `'foh'`(一阶保持), 或者更复杂的选项如 `'tustin'`.

其中参数解释为：
- `sys`: 连续时间动态系统的 LTI 对象（例如 tf, ss）
- `Ts`: 采样周期，单位秒
- `method`: 可选字符串指明使用的具体离散化技术

#### 实际应用案例
下面给出几个具体的例子展示如何利用此命令完成不同类型的LTI系统的离散化操作:

##### 示例 1: 单输入单输出(SISO)传输函数离散化
假设有一个简单的二阶低通滤波器描述为传递函数的形式，则可以通过以下代码将其转化为离散版本:

% 定义连续域中的SISO TF对象
numerator = [1];
denominator = [1 3 2];
continuous_tf = tf(numerator, denominator);

% 设定采样时间为0.1秒并执行离散化过程
discrete_tf_zoh = c2d(continuous_tf, 0.1);

##### 示例 2: 多变量(MIMO)状态空间表达式的离散化
对于多入多出的情况同样适用，这里考虑一个具有两个输入和三个输出的状态方程组:

A = [-0.5 0; 0 -2]; B = [1 0; 0 1]; C = eye(2); D = zeros(2,2);
ss_continuous = ss(A,B,C,D);

tsample = 0.05;
ss_discrete_tustin = c2d(ss_continuous, tsample,'tustin');

上述两段程序分别展示了针对不同类型控制系统进行离散化的实际做法，并且通过调整第三个可选参数还可以探索更多种可能的方法来进行数值逼近处理。

解释这段MATLAB的代码sys=tf([1],[60,1],'inputdelay',80); dsys=c2d(sys,ts,'zoh'); [num,den]=tfdata(dsys,'v');

这段MATLAB代码的作用是：创建一个传递函数（transfer function）对象sys，该对象表示具有80单位时间的输入延迟、Numerator为1、Denominator为(60s+1)的连续时间系统；然后使用零阶保持器（zero-order hold，zoh）把连续时间系统转换为离散时间系统，得到离散时间系统的传递函数对象dsys；最后，使用tfdata函数，从传递函数对象dsys中获取离散时间系统的分子、分母多项式系数，分别存储到num和den中。