SLAM中的局部地图跟踪
时间: 2024-05-19 14:10:59 浏览: 10
SLAM（同时定位与地图构建）中的局部地图跟踪是指利用传感器数据（如激光雷达或摄像头）来跟踪机器人在已知地图上的位置，同时更新机器人所在位置的置信度，以提高定位精度。局部地图跟踪的目标是在机器人移动时尽可能准确地估计其位置和姿态，并在遇到未知环境或传感器噪声等情况下对机器人位置进行校正，以确保机器人在地图上的准确性。局部地图跟踪通常是SLAM算法的一个重要部分。
相关问题
slam 跟踪局部地图
可以简单解释一下吗？
SLAM是指同时定位和地图构建（Simultaneous Localization and Mapping），是一种通过一系列测量和传感器数据来建立地图并定位自身位置的技术。其中，跟踪局部地图是指将机器人或者移动设备的位置与周围环境中的物体进行匹配，从而确定自己在地图上的位置，并不断地更新周围环境的局部信息。
ORB-SLAM3中文框架图
ORB-SLAM3的中文框架图如下：
1. 输入图像序列
2. 特征提取与匹配：ORB特征点提取，基于BoW的特征点描述子匹配
3. 初始化：基于五点法的相机位姿估计
4. 重建：三角化，建立初始地图
5. 跟踪：基于帧间光流和相机位姿预测的实时跟踪
6. 局部地图更新：新增关键帧，局部地图优化
7. 回环检测：基于BoW的回环检测
8. 全局地图优化：基于大型非线性优化的全局地图优化
9. 位姿图优化：基于位姿图的全局优化
10. 重定位：基于BoW的图像重定位
11. 输出：相机位姿和地图信息
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市场评估部分，目标顾客定位为本地的结婚人群，特别是中等和中上收入者。根据数据显示，广州市内有14家婚庆公司，该企业预计能占据7%的市场份额。广州每年约有1万对新人结婚，公司目标接待200对新人，显示出明确的市场切入点和增长潜力。
市场营销计划是创业成功的关键。尽管文档中没有详细列出具体的营销策略，但可以推断，企业可能通过线上线下结合的方式，利用社交媒体、网络广告和本地推广活动来吸引目标客户。此外，提供高质量的技术解决方案和服务，以区别于竞争对手，可能是其市场差异化策略的一部分。
在组织结构方面，未详细说明，但可以预期包括了技术开发团队、销售与市场部门、客户服务和支持团队，以及可能的行政和财务部门。
在财务规划上，文档提到了固定资产和折旧、流动资金需求、销售收入预测、销售和成本计划以及现金流量计划。这表明创业者已经考虑了启动和运营的初期成本，以及未来12个月的收入预测，旨在确保企业的现金流稳定，并有可能享受政府对大学生初创企业的税收优惠政策。
总结来说，婚礼GO网站的创业计划书详尽地涵盖了企业概述、创业者背景、市场分析、营销策略、组织结构和财务规划等方面，为初创企业的成功奠定了坚实的基础。这份计划书显示了创业者对市场的深刻理解，以及对技术和婚礼行业的专业认识，有望在竞争激烈的婚庆市场中找到一席之地。
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中国的整体移动互联网人均单日使用时长已经较高水平。18Q1中国移动互联网的月度总时长达到了77千亿分钟，环比17Q4增长了14%，单人日均使用时长达到了273分钟，环比17Q4增长了15%。而根据抽样统计，社交始终占据用户时长的最大一部分。2018年3月份，社交软件占据移动互联网35%左右的时长，相比2015年减少了约10pct，但仍然是移动互联网当中最大的时长占据者。
争夺社交软件份额的主要系娱乐类App，目前占比达到约32%左右。移动端的流量时长分布远比PC端更加集中，通常认为“搜索下載”和“网站导航”为PC时代的流量枢纽，但根据统计，搜索的用户量约为4.5亿，为各类应用最高，但其时长占比约为5%左右，落后于网络视频的13%左右位于第二名。PC时代的网络社交时长占比约为4%-5%，基本与搜索相当，但其流量分发能力远弱于搜索。
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