orb_slam3双目惯性的函数调用关系

在ORB-SLAM3中，双目惯性的函数调用关系如下：

1. 在System.cc文件中，调用System::System函数创建系统对象。

2. 在System::System函数中，调用TrackWithIMU函数开始跟踪。

3. 在TrackWithIMU函数中，调用TrackStereo函数进行双目跟踪。

4. 在TrackStereo函数中，调用TrackStereoInitialization函数进行双目初始化。

5. 在TrackStereoInitialization函数中，调用CreateInitialMapMonocular函数创建初始地图。

6. 在CreateInitialMapMonocular函数中，调用CreateInitialMapStereo函数创建初始双目地图。

7. 在CreateInitialMapStereo函数中，调用TrackReferenceKeyFrame函数跟踪参考关键帧。

8. 在TrackReferenceKeyFrame函数中，调用TrackWithMotionModel函数进行基于运动模型的跟踪。

9. 在TrackWithMotionModel函数中，调用SearchLocalPoints函数在局部地图中搜索点。

10. 在SearchLocalPoints函数中，调用TrackLocalMap函数对局部地图进行跟踪。

11. 在TrackLocalMap函数中，调用SearchByProjection函数进行投影匹配。

12. 在SearchByProjection函数中，调用TriangulateNewPoints函数三角化新的地图点。

13. 在TriangulateNewPoints函数中，调用CreateNewKeyFrame函数创建新的关键帧。

14. 在CreateNewKeyFrame函数中，调用CreateNewMapPoints函数创建新的地图点。

15. 在CreateNewMapPoints函数中，调用SearchLocalPoints函数在局部地图中搜索点。

16. 在SearchLocalPoints函数中，调用TrackLocalMap函数对局部地图进行跟踪。

17. 在TrackLocalMap函数中，调用SearchByProjection函数进行投影匹配。

18. 在SearchByProjection函数中，调用TriangulateNewPoints函数三角化新的地图点。

19. 在TriangulateNewPoints函数中，将新的地图点加入到地图中。

20. 在TrackLocalMap函数中，调用OptimizeLocalMap函数对局部地图进行优化。

21. 在OptimizeLocalMap函数中，调用OptimizeEssentialGraph函数进行基于本质图的优化。

22. 在OptimizeEssentialGraph函数中，调用OptimizePoseGraph函数进行基于位姿图的优化。

23. 在OptimizePoseGraph函数中，调用OptimizeMapPoints函数进行地图点优化。

24. 在OptimizeMapPoints函数中，调用OptimizeMapPoint函数对每个地图点进行优化。

25. 在OptimizeMapPoint函数中，调用OptimizeOnePoint函数对一个地图点进行优化。

26. 在OptimizeOnePoint函数中，调用OptimizePointFunction函数构造地图点的误差函数。

27. 在OptimizePointFunction函数中，调用ProjectPointToImage函数将地图点投影到图像平面上。

28. 在ProjectPointToImage函数中，调用GetPose函数获取相机位姿。

29. 在GetPose函数中，调用IMU预积分函数进行预积分。

30. 在IMU预积分函数中，调用IMU预积分构造函数进行预积分。

31. 在IMU预积分构造函数中，调用IMUPreintegratedMeasurements函数进行预积分计算。

32. 在IMUPreintegratedMeasurements函数中，调用IntegrateMidPoint函数进行中点积分。

33. 在IntegrateMidPoint函数中，调用IntegrateSingleIMU函数进行单次IMU积分。

34. 在IntegrateSingleIMU函数中，调用Rotate函数进行旋转变换。

35. 在Rotate函数中，调用Exp函数进行李代数转换。

36. 在Exp函数中，调用Expmap函数进行李代数转换。

37. 在Expmap函数中，调用Rodrigues函数进行李代数转换。

38. 在Rodrigues函数中，计算李代数的指数映射。

39. 在IMUPreintegratedMeasurements函数中，计算预积分结果。

40. 在OptimizePointFunction函数中，计算地图点的误差。

41. 在OptimizeOnePoint函数中，计算地图点的雅克比矩阵。

42. 在OptimizeMapPoint函数中，计算所有地图点的误差和雅克比矩阵。

43. 在OptimizePoseGraph函数中，调用OptimizePoseFunction函数构造位姿的误差函数。

44. 在OptimizePoseFunction函数中，调用GetPose函数获取相机位姿。

45. 在OptimizePoseGraph函数中，计算位姿的误差和雅克比矩阵。

46. 在OptimizeEssentialGraph函数中，计算本质图的误差和雅克比矩阵。

47. 在OptimizeLocalMap函数中，调用OptimizeBA函数进行BA优化。

48. 在OptimizeBA函数中，调用OptimizeBAFunction函数构造BA的误差函数。

49. 在OptimizeBAFunction函数中，调用GetPose函数获取相机位姿。

50. 在OptimizeBAFunction函数中，计算BA的误差和雅克比矩阵。

51. 在OptimizeBA函数中，调用SolveBA函数进行BA求解。

52. 在SolveBA函数中，调用LevenbergMarquardt函数进行LM算法优化。

53. 在LevenbergMarquardt函数中，计算LM算法的增量。

54. 在LevenbergMarquardt函数中，计算LM算法的Hessian矩阵和梯度向量。

55. 在LevenbergMarquardt函数中，计算LM算法的lambda参数。

56. 在LevenbergMarquardt函数中，更新相机位姿和地图点的坐标。

57. 在OptimizeLocalMap函数中，更新所有地图点的信息。

58. 在TrackLocalMap函数中，更新当前帧的位姿。

59. 在TrackStereo函数中，调用UpdateLastFrame函数更新上一帧的信息。

60. 在UpdateLastFrame函数中，调用TrackLocalMap函数更新上一帧的地图点信息。

61. 在TrackStereo函数中，调用UpdateMotionModel函数更新运动模型。

62. 在UpdateMotionModel函数中，调用IMU预积分函数进行预积分。

63. 在IMU预积分函数中，调用IMU预积分构造函数进行预积分计算。

64. 在IMUPreintegratedMeasurements函数中，调用IntegrateMidPoint函数进行中点积分。

65. 在IntegrateMidPoint函数中，调用IntegrateSingleIMU函数进行单次IMU积分。

66. 在IntegrateSingleIMU函数中，调用Rotate函数进行旋转变换。

67. 在Rotate函数中，调用Exp函数进行李代数转换。

68. 在Exp函数中，调用Expmap函数进行李代数转换。

69. 在Expmap函数中，调用Rodrigues函数进行李代数转换。

70. 在Rodrigues函数中，计算李代数的指数映射。

71. 在IMUPreintegratedMeasurements函数中，计算预积分结果。

72. 在UpdateMotionModel函数中，计算IMU测量的速度和角速度。

73. 在UpdateMotionModel函数中，计算相机的速度和角速度。

74. 在UpdateMotionModel函数中，更新运动模型。

75. 在TrackStereo函数中，返回跟踪结果。

总体来说，ORB-SLAM3中的双目惯性跟踪过程经过多个函数的调用和数据交互，涉及到了相机位姿估计、地图点三角化、运动模型更新等多个方面。其中，IMU预积分函数在跟踪过程中起到了重要作用，可以在没有特征点可用时，通过IMU测量信息来进行相机位姿估计和地图点三角化。