orb_slam3函数入口

ORB-SLAM3的函数入口主要在ORB_SLAM3/src/System.cc文件中，主要包括以下几个函数：

1. System::System()：ORB-SLAM3的构造函数，用于初始化ORB特征提取、相机模型、地图、帧等各种对象，以及加载配置文件等操作。

2. System::TrackMonocular()：用于单目SLAM的主要函数，实现了ORB特征点的提取、描述子的计算、地图点的跟踪、姿态估计、地图点的三角化等操作，并返回当前帧的位姿。

3. System::TrackRGBD()：用于RGB-D SLAM的主要函数，与TrackMonocular()类似，区别在于可以利用深度信息进行更加精确的姿态估计和地图点的三角化。

4. System::TrackStereo()：用于双目SLAM的主要函数，与TrackMonocular()类似，区别在于可以利用双目图像进行更加精确的姿态估计和地图点的三角化。

5. System::SaveTrajectoryKITTI()：用于将SLAM轨迹保存为KITTI数据集格式的函数。

6. System::SaveTrajectoryTUM()：用于将SLAM轨迹保存为TUM数据集格式的函数。

7. System::Shutdown()：ORB-SLAM3的析构函数，用于释放各种资源和关闭系统。

这些函数是ORB-SLAM3的主要函数入口，用户可以根据不同的应用场景和需求调用相应的函数实现SLAM功能。