orb_slam3函数入口
时间: 2023-12-22 19:43:19 浏览: 32
ORB-SLAM3的函数入口主要在ORB_SLAM3/src/System.cc文件中,主要包括以下几个函数:
1. System::System():ORB-SLAM3的构造函数,用于初始化ORB特征提取、相机模型、地图、帧等各种对象,以及加载配置文件等操作。
2. System::TrackMonocular():用于单目SLAM的主要函数,实现了ORB特征点的提取、描述子的计算、地图点的跟踪、姿态估计、地图点的三角化等操作,并返回当前帧的位姿。
3. System::TrackRGBD():用于RGB-D SLAM的主要函数,与TrackMonocular()类似,区别在于可以利用深度信息进行更加精确的姿态估计和地图点的三角化。
4. System::TrackStereo():用于双目SLAM的主要函数,与TrackMonocular()类似,区别在于可以利用双目图像进行更加精确的姿态估计和地图点的三角化。
5. System::SaveTrajectoryKITTI():用于将SLAM轨迹保存为KITTI数据集格式的函数。
6. System::SaveTrajectoryTUM():用于将SLAM轨迹保存为TUM数据集格式的函数。
7. System::Shutdown():ORB-SLAM3的析构函数,用于释放各种资源和关闭系统。
这些函数是ORB-SLAM3的主要函数入口,用户可以根据不同的应用场景和需求调用相应的函数实现SLAM功能。
相关问题
ORB_SLAM3安装
要安装ORB_SLAM3,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 克隆ORB_SLAM3的代码库:
```
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
```
2. 进入克隆的目录:
```
cd ORB_SLAM3
```
3. 创建一个build目录,并进入该目录:
```
mkdir build
cd build
```
4. 运行CMake生成Makefile:
```
cmake ..
```
5. 编译ORB_SLAM3:
```
make -j
```
6. 下载Vocabulary文件:
```
wget https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/raw/master/Vocabulary/ORBvoc.txt.tar.gz
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
```
7. 设置环境变量:
```
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH_TO_ORB_SLAM3/Examples/ROS
```
8. 运行ORB_SLAM3的ROS节点:
```
roslaunch orb_slam3_ros orb_slam3.launch
```
请注意,上述步骤中的"PATH_TO_ORB_SLAM3"应替换为包含ORB_SLAM3的实际路径。
希望这能帮助您成功安装ORB_SLAM3!如有任何问题,请随时提问。
ORB_SLAM3 工程化
ORB_SLAM3是一个基于视觉的SLAM系统,它是ORB_SLAM2的升级版,具有更好的性能和更多的功能。ORB_SLAM3是一个开源项目,可以在GitHub上找到它的源代码和文档。如果您想将ORB_SLAM3集成到您的项目中,您需要进行工程化。下面是一些步骤,可以帮助您将ORB_SLAM3工程化:
1. 下载ORB_SLAM3源代码并解压缩。
2. 在ORB_SLAM3目录下创建一个build目录,并进入该目录。
3. 运行cmake命令来生成Makefile:cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
4. 运行make命令来编译ORB_SLAM3:make -j4
5. 将ORB_SLAM3库添加到您的项目中,并链接所需的库文件。
6. 在您的项目中使用ORB_SLAM3 API来实现SLAM功能。