pid控制 stm32 代码

下面是一个基本的PID控制的STM32代码示例：

#include "stm32f10x.h"

// PID控制的参数
#define Kp 1.0f
#define Ki 0.1f
#define Kd 0.01f

// PID控制的误差
float error, last_error, sum_error;

// PID控制的输出
float output;

// PID控制的目标值和实际值
float setpoint, input;

// PID控制的时间间隔
float dt = 0.01f;

// PID控制函数
void PID_control()
{
    // 计算误差
    error = setpoint - input;

    // 计算积分误差
    sum_error += error * dt;

    // 计算微分误差
    float diff_error = (error - last_error) / dt;

    // 计算PID输出
    output = Kp * error + Ki * sum_error + Kd * diff_error;

    // 保存误差
    last_error = error;
}

int main(void)
{
    // 初始化设备

    while(1)
    {
        // 读取实际值
        input = ...;

        // 执行PID控制
        PID_control();

        // 输出PID控制的输出
        ...;
    }
}

在这个示例中，我们定义了PID控制的参数Kp，Ki和Kd，以及PID控制的误差error，积分误差sum_error和微分误差diff_error。我们还定义了PID控制的目标值setpoint和实际值input。在主循环中，我们读取实际值并执行PID控制，然后输出PID控制的输出。

需要注意的是，PID控制的时间间隔dt应该根据实际应用来调整，以保证PID控制的稳定性和响应速度。此外，PID控制的参数Kp，Ki和Kd也需要根据实际应用来调整，以达到最佳的控制效果。