将T265模组的初始位姿设置为固定值的具体代码

以下是将T265模组的初始位姿设置为固定值的代码示例：

#include <eigen3/Eigen/Core>
#include <eigen3/Eigen/Geometry>
#include <librealsense2/rs.hpp>

int main() {
    // Create T265 pipeline
    rs2::pipeline pipeline;
    rs2::config cfg;
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_POSE, RS2_FORMAT_6DOF);

    // Start T265 pipeline
    pipeline.start(cfg);

    // Set fixed pose
    Eigen::Quaternionf q(0.7071f, 0.0f, -0.7071f, 0.0f); // Quaternion representing 45 degree rotation around Y axis
    Eigen::Vector3f t(1.0f, 2.0f, 3.0f); // Translation vector (1, 2, 3)

    rs2_pose initial_pose;
    initial_pose.translation.x = t.x();
    initial_pose.translation.y = t.y();
    initial_pose.translation.z = t.z();
    initial_pose.rotation.x = q.x();
    initial_pose.rotation.y = q.y();
    initial_pose.rotation.z = q.z();
    initial_pose.rotation.w = q.w();

    pipeline.get_active_profile().get_device().as<rs2::pose_sensor>().set_pose(initial_pose);

    // Main loop
    while (true) {
        rs2::frameset frames = pipeline.wait_for_frames();
        rs2::pose_frame pose_frame = frames.get_pose_frame();
        rs2_pose pose_data = pose_frame.get_pose_data();

        // Process pose data
        // ...
    }

    return 0;
}

在上面的示例中，我们使用Eigen库创建了一个表示旋转和平移的变换矩阵。然后，我们将这个变换矩阵转换为四元数和向量表示，并将它们存储在一个rs2_pose结构体中。最后，我们使用set_pose函数将这个固定的姿态设置为T265模组的初始姿态。在主循环中，我们等待T265模组返回新的姿态数据，将其存储在rs2_pose结构体中，并在需要时对其进行处理。