nav2里行为树行为节点怎么去连接某个server的某个node
时间: 2024-02-16 21:02:50 浏览: 19
在ROS 2中,可以使用行为节点(Action Node)来连接某个server的某个node。行为节点通常在行为树(Behavior Tree)中使用,用于执行一系列机器人行为,例如移动、寻找目标等。
要连接某个server的某个node,需要使用行为节点的客户端(Client)功能。具体步骤如下:
1. 在行为树中添加一个行为节点,例如`MoveTo`节点。
2. 在`MoveTo`节点的配置文件中,指定需要连接的server和node,例如:
```
BT:
Type: Action
Action: move_to_pose
Server: /navigation/move_to_pose
Result: nav2_msgs/MoveToPose_Result
Goal: nav2_msgs/MoveToPose_Goal
NodeName: my_move_to_node
```
其中,`Server`指定了需要连接的server的名称,`NodeName`指定了当前行为节点的名称。
3. 在行为树的启动文件中,启动行为节点的客户端,例如:
```
auto move_to_node = BT::getNode("my_move_to_node");
auto move_to_action = std::make_shared<MoveToAction>(
"/navigation/move_to_pose", rclcpp_node);
move_to_node->setClient(move_to_action);
```
其中,`MoveToAction`是行为节点的客户端类,`rclcpp_node`是ROS节点的句柄。
这样,行为节点就能够连接到指定的server和node,并执行相应的行为。