opencv手眼标定eye-to-hand
时间: 2023-04-26 19:00:30 浏览: 158
OpenCV手眼标定是一种用于计算机视觉和机器人学中的技术,它可以用于确定相机和机器人末端执行器之间的转换关系。在eye-to-hand标定中,相机和机器人末端执行器都是移动的,因此需要进行手眼标定来确定它们之间的相对位置和姿态。这种技术可以应用于许多领域,例如自动化生产线、机器人导航和医疗影像等。
相关问题
opencv手眼标定
OpenCV提供了多种方法来进行手眼标定。其中,手眼标定实际上是求解矩阵方程:AX = XB。其中,A是摄像机(单目或双目)前后两次空间变换的齐次矩阵,B是机械臂末端坐标系前后两次变换的齐次矩阵,X为待求解的手眼矩阵。通过多次求解该方程,即可解出X。<em>1</em><em>2</em><em>3</em>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [OpenCV手眼标定(calibrateHandeye())](https://blog.csdn.net/hellohake/article/details/104808149)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [手眼标定实战(二)-基于opencv的Eye to Hand相机标定](https://blog.csdn.net/as8258186/article/details/119603688)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]
OpenCV手眼标定C++代码
以下是OpenCV手眼标定C++代码的介绍:
手眼标定是机器人视觉中的一个重要问题,它是指通过已知的机器人末端执行器和相机之间的变换关系,来求解机器人基座和相机之间的变换关系。OpenCV是一个开源的计算机视觉库,提供了很多图像处理和计算机视觉方面的函数和工具,其中也包括了手眼标定的相关函数。
在OpenCV中,手眼标定的函数主要包括solveHandEye和calibrateHandEye两个函数。其中,solveHandEye函数用于求解机器人基座和相机之间的变换关系,而calibrateHandEye函数则用于对机器人末端执行器和相机之间的变换关系进行标定。
下面是一个使用OpenCV进行手眼标定的C++代码示例:
```cpp
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>
using namespace cv;
using namespace std;
int main()
{
// 读取相机和机器人末端执行器的位姿数据
Mat R_cam, t_cam, R_robot, t_robot;
// ...
// 构造相机和机器人末端执行器的位姿矩阵
Mat T_cam = Mat::eye(4, 4, CV_64F);
R_cam.copyTo(T_cam(Rect(0, 0, 3, 3)));
t_cam.copyTo(T_cam(Rect(3, 0, 1, 3)));
Mat T_robot = Mat::eye(4, 4, CV_64F);
R_robot.copyTo(T_robot(Rect(0, 0, 3, 3)));
t_robot.copyTo(T_robot(Rect(3, 0, 1, 3)));
// 构造相机和机器人末端执行器的位姿矩阵序列
vector<Mat> T_cam_vec, T_robot_vec;
// ...
// 调用solveHandEye函数求解机器人基座和相机之间的变换关系
Mat H;
solveHandEye(T_cam_vec, T_robot_vec, H);
// 输出机器人基座和相机之间的变换关系
cout << "Hand-eye matrix: " << endl << H << endl;
return 0;
}
```