for i in range(TERRAIN_LENGTH): x = i * TERRAIN_STEP self.terrain_x.append(x) if state == GRASS and not oneshot: velocity = 0.8 * velocity + 0.01 * np.sign(TERRAIN_HEIGHT - y) if i > TERRAIN_STARTPAD: velocity += self.np_random.uniform(-1, 1) / SCALE # 1 y += velocity elif state == PIT and oneshot: counter = self.np_random.randint(3, 5) poly = [ (x, y), (x + TERRAIN_STEP, y), (x + TERRAIN_STEP, y - 4 * TERRAIN_STEP), (x, y - 4 * TERRAIN_STEP), ] self.fd_polygon.shape.vertices = poly t = self.world.CreateStaticBody(fixtures=self.fd_polygon) t.color1, t.color2 = (1, 1, 1), (0.6, 0.6, 0.6) self.terrain.append(t) self.fd_polygon.shape.vertices = [ (p[0] + TERRAIN_STEP * counter, p[1]) for p in poly ] t = self.world.CreateStaticBody(fixtures=self.fd_polygon) t.color1, t.color2 = (1, 1, 1), (0.6, 0.6, 0.6) self.terrain.append(t) counter += 2 original_y = y

这是BipedalWalker的环境定义中的一部分，是在初始化时创建随机地形的代码。其中包括以下内容：

- for循环遍历地形的长度（TERRAIN_LENGTH）并将每个x值添加到self.terrain_x中。
- 如果当前状态为草地（GRASS）且不是一次性的（oneshot），则根据当前高度和速度计算下一帧的高度和速度，并将新的y值添加到self.terrain中。
- 如果当前状态为坑（PIT）且是一次性的（oneshot），则创建一个由4个顶点组成的多边形，并将其添加到self.terrain中。然后将多边形向右平移一定距离（由counter控制），再创建一个新的多边形并将其添加到self.terrain中。

这段代码的目的是随机生成地形，以便机器学习模型可以在不同的地形上进行训练。

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oneshot = False self.terrain_y.append(y) counter -= 1 if counter == 0: counter = self.np_random.randint(TERRAIN_GRASS / 2, TERRAIN_GRASS) if state == GRASS and hardcore: state = self.np_random.randint(1, _STATES_) oneshot = True else: state = GRASS oneshot = True

这段代码用于控制障碍物的生成。首先，代码将oneshot变量设置为False，表示当前状态下需要持续不断地生成障碍物；然后，将当前障碍物的y坐标添加到self.terrain_y列表中，以便后续使用。

接着，代码将counter变量减1，表示当前障碍物已经生成了一部分。如果counter变量等于0，则表示当前障碍物已经完全生成，需要生成下一个障碍物。代码通过self.np_random.randint(TERRAIN_GRASS / 2, TERRAIN_GRASS)生成一个随机的下一个障碍物的长度，将其存储在counter变量中。

如果当前状态为GRASS且hardcore为True，表示需要随机生成下一个状态。代码通过self.np_random.randint(1, _STATES_)生成一个1到_STATES_之间的随机整数，将其存储在state变量中，并将oneshot设置为True，表示下一个障碍物只需要生成一次。如果当前状态为GRASS且hardcore为False，表示下一个障碍物的状态仍然为GRASS，并将oneshot设置为True，表示下一个障碍物只需要生成一次。

这些步骤组成了一个完整的障碍物生成控制过程。

elif state == PIT and not oneshot: y = original_y if counter > 1: y -= 4 * TERRAIN_STEP elif state == STUMP and oneshot: counter = self.np_random.randint(1, 3) poly = [ (x, y), (x + counter * TERRAIN_STEP, y), (x + counter * TERRAIN_STEP, y + counter * TERRAIN_STEP), (x, y + counter * TERRAIN_STEP), ] self.fd_polygon.shape.vertices = poly t = self.world.CreateStaticBody(fixtures=self.fd_polygon) t.color1, t.color2 = (1, 1, 1), (0.6, 0.6, 0.6) self.terrain.append(t)

这是一个代码段，看起来像是一个游戏中的地形生成器。代码段中定义了一些状态，包括PIT和STUMP。如果当前状态是PIT并且不是一次性的，则会将y坐标重置为原始y坐标，并向下移动4个TERRAIN_STEP的距离。如果当前状态是STUMP并且是一次性的，则会生成一个多边形，并将其添加到游戏中的地形列表中。该多边形具有四个点，其中两个点的x坐标相同，另外两个点的y坐标相同。最后，将多边形添加到游戏中的静态物体中，并将其颜色设置为白色和灰色。