DH法机器人连杆的四个参数

DH(Denavit-Hartenberg)法是机器人学中常用的参数化方法，用于描述机械臂的运动学模型。其中，每个连杆都有四个DH参数，分别是：

1. alpha：前一连杆绕z轴转动的角度，也叫做前一连杆与后一连杆的夹角。
2. a：前一连杆与后一连杆在z轴上的公共垂线之间的距离。
3. d：前一连杆绕x轴转动的角度，也叫做前一连杆的长度。
4. theta：后一连杆绕x轴转动的角度，也叫做后一连杆与前一连杆的夹角。

这四个参数的值可以通过测量机器人的几何尺寸和关节角度来计算得出，然后用于描述机器人的运动学模型。

相关问题

dh法建立连杆坐标系

dh法是用来表示和描述机器人关节运动学的一种方法，也是一种常用的连杆坐标系的建立方法。它利用了齐次变换矩阵来描述机器人间隔位姿之间的关系，将机器人的关节运动描述为一系列连杆坐标系的变换。

在使用dh法建立连杆坐标系时，首先需要确定机器人的基坐标系和末端执行器的坐标系。通常情况下，基坐标系被定义为机器人的固定部分，而末端执行器的坐标系则是相对于基坐标系进行描述的。

其次，确定各个连杆坐标系之间的相对关系。每个连杆坐标系都有四个参数来描述其与上一连杆坐标系之间的关系：连杆长度、连杆偏移、连杆转角和关节偏移角。这些参数通过齐次变换矩阵的形式来表示。

最后，通过连乘的方式将各个连杆坐标系的齐次变换矩阵相乘，得到从基坐标系到末端执行器坐标系的变换矩阵。这个变换矩阵包含了机器人各个关节位置和姿态之间的关系，可以用来描述机器人的末端执行器相对于基坐标系的位置和姿态。

dh法的优点是简单易理解、易于实现和计算，适用于多种机器人结构。通过使用dh法建立连杆坐标系，可以方便地进行机器人的运动学分析和计算，为机器人的路径规划、动力学分析和控制提供了基础。

abb irb120机器人dh参数表

### 回答1：
ABB IRB120机器人的DH参数表如下：

| i | αi-1 | ai-1 | di | θi |
| - | ---- | ---- | -- | -- |
| 1 | | | d1 | q1 |
| 2 | -π/2 | | | q2 |
| 3 | | l1 | | q3 |
| 4 | -π/2 | l2 | d4 | q4 |
| 5 | π/2 | | | q5 |
| 6 | -π/2 | | d6 | q6 |

其中，d1、d4和d6为机器人的长度参数，l1和l2为机器人的连杆长度参数，q1至q6为机器人的关节角度参数，αi-1为前一关节绕z轴旋转的角度，ai-1为前一关节沿x轴平移的距离。

### 回答2：
ABB IRB120机器人是ABB公司推出的一款轻型、高速、高精度的工业机器人。DH参数表是一种表示机器人运动学模型的方法，通过将机器人的关节参数转化为 DH 参数，可以方便地计算机器人的运动学逆解，从而实现基于末端执行器的运动计算。下面我们来详细解释ABB IRB120机器人的DH参数表。

IRR120机器人一共有6个自由度，分别控制6个关节的运动。其中第一个关节为基座，其余五个关节为旋转关节。 通过对机器人的运动学模型进行分析，我们得出了如下的DH参数表：

| alpha[i-1] | a[i-1] | d[i] | theta[i] |
|:----------:|:-----:|:----:|:--------:|
| 0 | 0 | 0 | theta[1] |
| -pi/2 | 0 | d[2]| theta[2] |
| 0 | a[3] | d[3]| theta[3] |
| -pi/2 | a[4] | 0 | theta[4] |
| pi/2 | 0 | d[5]| theta[5] |
| -pi/2 | 0 | d[6]| theta[6] |

其中，alpha为相邻两个关节的连杆作用线在前一个关节坐标系中的夹角，a为相邻两个关节在前一个坐标系下的_x坐标，d为相邻两个关节在当前坐标系下的_z坐标，theta为各个关节的旋转角度。

从上表可以看出，IRB120机器人的DH参数表相对简单，其中的a、alpha、d和theta都比较小，这一方面是由于IRB120机器人的轻量化设计，另一方面是由于IRB120机器人本身的运动灵活性不需要过多的参数来描述。

通过DH参数表，我们可以实现机器人的运动学逆解，即根据末端执行器的位置和姿态，计算出每个关节的旋转角度，从而实现机器人的精确控制和运动规划。总的来说，IRB120机器人的DH参数表为机器人的运动学研究和应用提供了重要的基础。

### 回答3：
ABB IRB120机器人是一款小型、轻便的工业机器人，广泛应用于各种装配、加工、搬运等领域。其DH参数（Denavit–Hartenberg参数）表是描述机器人运动学的重要参数之一。

DH参数是一个四元组，包含了机器人各关节的旋转轴和相对位移。具体包括旋转角度（θ）、连杆长度（a）、旋转轴长度（d）和连杆和旋转轴间夹角（α）等四个参数。

对于IRB120机器人，其DH参数表如下：

| i | θi | ai-1 | di | αi-1 |
|:---:|:----:|:------:|:---:|:------:|
| 1 | q1 | 0.290 | 0 | -π/2 |
| 2 | q2 | 0.270 | 0 | π/2 |
| 3 | q3 | 0 | 0.41 | -π/2 |
| 4 | q4 | 0.210 | 0 | π/2 |
| 5 | q5 | 0 | 0.21 | -π/2 |
| 6 | q6 | 0 | 0.07 | 0 |

其中i表示第i个关节，θi表示第i个关节的旋转角度，ai-1表示第i个旋转轴与第i-1个轴之间的连杆长度，di表示第i个旋转轴的长度，αi-1表示第i个旋转轴与第i-1个轴之间的连杆和旋转轴间夹角。

值得注意的是，IRB120机器人的DH参数表与其他机器人不同的地方在于，第三个关节（q3）的旋转轴与第二个关节（q2）之间没有距离（ai-1=0），而是通过一个旋转平台直接相连接。这种设计既可以增加机器人的刚度和精度，又可以减少机器人的重量和体积，提高机器人的适应性和灵活性。

通过DH参数表，我们可以推导出机器人的正逆运动学方程，从而实现即使控制和路径规划，进一步提高机器人的工作效率和可靠性。