写一个基于stm32的智能小车方向调整程序
时间: 2023-06-26 22:03:14 浏览: 82
以下是一个基于STM32的智能小车方向调整程序的示例:
首先需要一个小车控制模块,这个模块可以通过驱动电机实现小车的运动,可以使用PWM信号控制电机速度。在这个示例中我们使用两个电机来控制小车的左右运动。
在这个程序中,我们使用一个超声波传感器来检测小车前方的距离。如果距离小于某个预定值,程序会自动调整小车方向,以避免撞击障碍物。
程序的主要逻辑如下:
1. 初始化GPIO口和PWM输出口。
2. 启动超声波传感器,并读取传感器返回的距离值。
3. 如果距离小于预定值,计算出需要调整的方向。
4. 根据计算结果,调整小车的运动方向。
以下是示例代码:
```c
#include "stm32f10x.h"
#include "stdio.h"
#define TRIG_GPIO GPIO_Pin_0
#define ECHO_GPIO GPIO_Pin_1
void Delay_us(uint32_t nus)
{
uint32_t i;
for(i=0;i<nus;i++);
}
void init_GPIO(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_GPIO;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_GPIO;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
void init_PWM(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=1000-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=72-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=500-1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}
int main(void)
{
init_GPIO();
init_PWM();
while(1)
{
// 启动超声波传感器
GPIO_SetBits(GPIOA, TRIG_GPIO);
Delay_us(10);
GPIO_ResetBits(GPIOA, TRIG_GPIO);
// 等待传感器返回距离值
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO_GPIO) == 0);
uint32_t start = TIM_GetCounter(TIM2);
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO_GPIO) == 1);
uint32_t end = TIM_GetCounter(TIM2);
// 计算距离
float distance = (float)(end - start) / 58.0f;
// 如果距离小于预定值,调整小车方向
if(distance < 10.0f)
{
// 计算需要调整的方向
// TODO: add your implementation here
// 根据计算结果调整小车方向
// TODO: add your implementation here
}
}
}
```
需要注意的是,这只是一个基础的示例程序,需要根据实际情况进行修改和优化。例如,需要添加PID控制算法来更好地调整小车方向,或者使用多个传感器来获取更准确的距离值。