两个六自由度机械臂组成的并联机器人的正运动学代码
时间: 2023-09-24 21:14:17 浏览: 51
假设两个六自由度机械臂分别为A和B,它们组成的并联机器人的末端执行器为P,则可以使用以下正运动学代码:
```
// DH参数
double d1 = 0.5; // 机械臂A和机械臂B的共同高度
double a1 = 0.2; // 机械臂A的长度
double a2 = 0.3; // 机械臂B的长度
double d3 = 0.4; // 机械臂A的第三个关节到第四个关节的距离
double d5 = 0.1; // 机械臂B的第五个关节到第六个关节的距离
double d6 = 0.2; // 机械臂B的末端执行器到第六个关节的距离
// 关节角度
double q1A, q2A, q3A, q4A, q5A, q6A; // 机械臂A的6个关节角度
double q1B, q2B, q3B, q4B, q5B, q6B; // 机械臂B的6个关节角度
// 正运动学
double c1A = cos(q1A), s1A = sin(q1A);
double c2A = cos(q2A), s2A = sin(q2A);
double c3A = cos(q3A), s3A = sin(q3A);
double c4A = cos(q4A), s4A = sin(q4A);
double c5A = cos(q5A), s5A = sin(q5A);
double c6A = cos(q6A), s6A = sin(q6A);
double c1B = cos(q1B), s1B = sin(q1B);
double c2B = cos(q2B), s2B = sin(q2B);
double c3B = cos(q3B), s3B = sin(q3B);
double c4B = cos(q4B), s4B = sin(q4B);
double c5B = cos(q5B), s5B = sin(q5B);
double c6B = cos(q6B), s6B = sin(q6B);
// 机械臂A的正运动学矩阵
Eigen::Matrix4d T1, T2, T3, T4, T5, T6;
T1 << c1A, -s1A, 0, 0,
s1A, c1A, 0, 0,
0, 0, 1, d1,
0, 0, 0, 1;
T2 << c2A, -s2A, 0, a1*c2A,
s2A, c2A, 0, a1*s2A,
0, 0, 1, 0,
0, 0, 0, 1;
T3 << c3A, -s3A, 0, a2*c3A,
s3A, c3A, 0, a2*s3A,
0, 0, 1, d3,
0, 0, 0, 1;
T4 << c4A, -s4A, 0, 0,
0, 0, -1, 0,
s4A, c4A, 0, 0,
0, 0, 0, 1;
T5 << c5A, -s5A, 0, 0,
s5A, c5A, 0, 0,
0, 0, 1, 0,
0, 0, 0, 1;
T6 << c6A, -s6A, 0, 0,
0, 0, 1, 0,
-s6A, -c6A, 0, 0,
0, 0, 0, 1;
Eigen::Matrix4d T_A = T1 * T2 * T3 * T4 * T5 * T6;
// 机械臂B的正运动学矩阵
T1 << c1B, -s1B, 0, 0,
s1B, c1B, 0, 0,
0, 0, 1, d1,
0, 0, 0, 1;
T2 << c2B, -s2B, 0, a1*c2B,
s2B, c2B, 0, a1*s2B,
0, 0, 1, 0,
0, 0, 0, 1;
T3 << c3B, -s3B, 0, a2*c3B,
s3B, c3B, 0, a2*s3B,
0, 0, 1, d5,
0, 0, 0, 1;
T4 << c4B, -s4B, 0, 0,
0, 0, -1, 0,
s4B, c4B, 0, 0,
0, 0, 0, 1;
T5 << c5B, -s5B, 0, 0,
s5B, c5B, 0, 0,
0, 0, 1, 0,
0, 0, 0, 1;
T6 << c6B, -s6B, 0, 0,
0, 0, 1, d6,
-s6B, -c6B, 0, 0,
0, 0, 0, 1;
Eigen::Matrix4d T_B = T1 * T2 * T3 * T4 * T5 * T6;
// 并联机器人的正运动学矩阵
Eigen::Matrix4d T_P = T_A * T_B;
// 末端执行器的位置和姿态
Eigen::Vector3d position = T_P.block<3, 1>(0, 3);
Eigen::Matrix3d rotation = T_P.block<3, 3>(0, 0);
```
需要注意的是,DH参数、关节角度和正运动学矩阵的计算需要根据具体的机械臂结构进行调整。
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