51小车双电机pwm调速代码

以下是51小车双电机pwm调速代码的示例：

#include <reg52.h>

// 定义端口和引脚号
sbit ENA=P1^0;
sbit ENB=P1^1;
sbit IN1=P1^2;
sbit IN2=P1^3;
sbit IN3=P1^4;
sbit IN4=P1^5;

// 定义PWM占空比寄存器
unsigned int PWM1=0;
unsigned int PWM2=0;

void delayms(unsigned int ms) // 延时函数
{
    unsigned int i,j;
    for(i=0;i<ms;i++)
        for(j=0;j<120;j++);
}

void PWM() // PWM调速函数
{
    unsigned int i;
    for(i=0;i<100;i++) // 循环100次，实现从0到100%的占空比
    {
        PWM1=i;
        PWM2=i;

        TH0=256-(PWM1*2+100)/4; // 计算PWM占空比对应的TH0值
        TL0=TH0;
        TH1=256-(PWM2*2+100)/4;
        TL1=TH1;

        delayms(10); // 每隔10ms调整一次占空比
    }
}

void main()
{
    TMOD=0x11; // 启动定时器1和定时器2
    TH0=TL0=TH1=TL1=0; // TH0、TL0、TH1、TL1初始值为0
    EA=1; // 开启总中断
    ET0=1; // 开启定时器0中断
    ET1=1; // 开启定时器1中断
    TR0=1; // 启动定时器0
    TR1=1; // 启动定时器1
    ENA=1; // 使能电机A
    ENB=1; // 使能电机B
    IN1=1; // IN1和IN3为正转方向
    IN3=1;
    IN2=0; // IN2和IN4为反转方向
    IN4=0;

    PWM(); // 调用PWM函数
}

void time0() interrupt 1 // 定时器0中断函数
{
    TH0=256-(PWM1*2+100)/4; // 计算PWM占空比对应的TH0值
    TL0=TH0;
}

void time1() interrupt 3 // 定时器1中断函数
{
    TH1=256-(PWM2*2+100)/4;
    TL1=TH1;
}

在此示例中，使用了两个定时器来实现PWM调速功能。在`PWM()`函数中，通过循环来逐渐增加PWM占空比，并在每次循环中通过计算得到对应的TH0和TH1值，实现PWM输出。在`time0()`和`time1()`中断函数中，根据当前PWM占空比计算TH0和TH1的值，并将其赋值给相应的寄存器，实现输出PWM波形。